自動搬運車研制及其路徑規(guī)劃實現(xiàn).pdf

1、由于人工成本的不斷上升，傳統(tǒng)的搬運車已經(jīng)無法在適應高生產(chǎn)率的要求。而自動搬運車由于其搬運效率高，適應性強等特點不斷的被應用到各種室內(nèi)環(huán)境。本文經(jīng)過對國內(nèi)外自動搬運車發(fā)展現(xiàn)狀的調查，研究設計了一款自動搬運車，在此基礎上對其路徑規(guī)劃進行了研究。
　　本文根據(jù)設計的要求，對自動搬運車的各個模塊進行設計，開發(fā)一款差速轉向、循磁條導航功能的搬運車，著重介紹自動搬運車的驅動總成、運動模型分析、主控電路板以及其控制程序的設計，自動搬運車的核心控

2、制板以C8051F410單片機為處理器，磁條傳感器可完成數(shù)據(jù)采集并將數(shù)據(jù)送入主控芯片進行處理，主控芯片根據(jù)傳感器狀態(tài)利用柯蒂斯驅動器對電機進行控制；自動搬運車的控制程序則主要是變比例系數(shù)PID算法以及十字路口方向選擇算法，然后在此搬運車的基礎上重點介紹路徑規(guī)劃的具體的實現(xiàn)方法，以及如何遠程控制自動搬運車按照規(guī)劃的路徑完成搬運任務。為了最大限度的減少搬運車在十字路口的等待時間，本文重點分析了模糊控制策略在十字路口調度車輛的應用。該控制策略