有向數(shù)據(jù)鏈故障情況下多智能體網(wǎng)絡(luò)的有限時(shí)間編隊(duì)控制.pdf

1、隨著機(jī)器人技術(shù)日益成熟，如何使多機(jī)器人形成一定的隊(duì)形完成某些任務(wù)成為一個(gè)熱門研究領(lǐng)域。多智能體編隊(duì)控制的目標(biāo)是使多智能體系統(tǒng)沿某路徑從起始點(diǎn)運(yùn)行到目標(biāo)點(diǎn)，在運(yùn)行過程中避開障礙物，并能夠形成一定的隊(duì)形。多智能體編隊(duì)控制是一個(gè)分布式的控制方法，通過智能體間的信息交換使多智能體系統(tǒng)形成一定的隊(duì)形。根據(jù)智能體能夠獲得信息類型的不同，將智能體分為領(lǐng)導(dǎo)者和跟隨者。在多智能體實(shí)際的運(yùn)行環(huán)境中，可能會(huì)因?yàn)橹悄荏w自身的原因或環(huán)境的因素導(dǎo)致某些智能體出現(xiàn)故

2、障，使其不能獲得其他智能體的信息。本文使用圖論的方法研究在有故障情況下的多智能體系統(tǒng)編隊(duì)控制問題，主要獲得了以下結(jié)果。
　　首先，當(dāng)多智能體系統(tǒng)的編隊(duì)隊(duì)形不隨時(shí)間變化時(shí)，如果多智能體系統(tǒng)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)和故障率滿足一定的要求，通過設(shè)計(jì)一定的控制協(xié)議，解決了多智能體系統(tǒng)的有限時(shí)間或漸進(jìn)編隊(duì)問題。
　　其次，當(dāng)多智能體系統(tǒng)的編隊(duì)隊(duì)形隨時(shí)間變化時(shí)，如果多智能體系統(tǒng)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)滿足一定的要求，通過設(shè)計(jì)一定的控制協(xié)議，解決了在無故障情況下的多