基于TOF相機(jī)的環(huán)境智能探測(cè)技術(shù)研究.pdf

1、隨著計(jì)算機(jī)和人工智能技術(shù)的迅速發(fā)展，智能移動(dòng)機(jī)器人已成為目前的研究熱點(diǎn)，而環(huán)境智能探測(cè)技術(shù)是智能移動(dòng)機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)之一。環(huán)境智能探測(cè)技術(shù)研究主要包括未知環(huán)境中物體定位、障礙物自動(dòng)識(shí)別、場(chǎng)景三維重建及三維地圖自動(dòng)生成，這對(duì)提高我國(guó)在非結(jié)構(gòu)化環(huán)境中的智能移動(dòng)機(jī)器人研究水平具有非常重要的理論意義和工程價(jià)值。
　　論文采用了基于飛行時(shí)間原理(TOF)相機(jī)的環(huán)境智能探測(cè)方案，包括三維點(diǎn)云獲取、點(diǎn)云分割和定位、三維場(chǎng)景重建三部分。首先設(shè)計(jì)了

2、基于TOF相機(jī)SR4500的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)獲取方法，編寫了三維點(diǎn)云采集軟件實(shí)現(xiàn)三維點(diǎn)云和二維灰度圖像的獲取。對(duì)于獲取到的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，利用直通濾波去除感興趣區(qū)域之外的點(diǎn)，利用點(diǎn)云網(wǎng)格化濾波的方法去除孤立噪聲點(diǎn)，通過(guò)這兩次濾波改善點(diǎn)云的質(zhì)量，對(duì)于濾波后的數(shù)據(jù)，比較了區(qū)域生長(zhǎng)分割法、基于隨機(jī)采樣一致性的分割方法和基于歐氏聚類提取的分割方法的分割效果，最終選用基于歐氏聚類提取的分割方法進(jìn)行三維點(diǎn)云分割，對(duì)分割出的單物體點(diǎn)云進(jìn)行地面檢測(cè)，并對(duì)非地面物