光伏面板清潔機器人能量優(yōu)化的研究.pdf

1、隨著光伏發(fā)電的加速發(fā)展，用于提高光伏發(fā)電效率的光伏面板清潔機器人越來越多的受到國內(nèi)外科研學(xué)者的關(guān)注，然而受電池容量制約的問題一直影響著光伏面板清潔機器人及其他移動清洗機器人的發(fā)展。目前對于移動清洗機器人的研究主要集中在機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計、運動方式控制和避障路徑規(guī)劃等方面，而移動清洗機器人的能耗問題對于機器人作業(yè)能力和效率的影響并未得到學(xué)者們充分的重視。實現(xiàn)機器人能量優(yōu)化對機器人室外作業(yè)的發(fā)展具有重要而深遠的意義。
　　本文以光伏面板清

2、潔機器人為研究對象，分析了機器人的多源能耗特性，建立了機器人行走系統(tǒng)的能耗數(shù)學(xué)模型，研究了機器人在設(shè)計方面和運行方面的能量優(yōu)化，并進行了仿真分析和實驗研究。本文主要研究內(nèi)容如下：
　?。?）基于機器人的整體結(jié)構(gòu)分析了機器人的多源能耗特性，建立了用于機器人能量優(yōu)化的能耗集成模型，建立了整個機器人行走系統(tǒng)總功率的數(shù)學(xué)模型，并仿真了多個參數(shù)對機器人功率特性的影響。
　?。?）通過機器人整體的能量優(yōu)化策略，仿真分析了能耗模型中的重要

3、參數(shù)對機器人能量的影響，研究了功率模型中的參數(shù)配置以實現(xiàn)機器人的能量優(yōu)化，結(jié)合機器人全覆蓋路徑規(guī)劃和行走路徑能量，分析了能量最優(yōu)的路徑規(guī)劃算法，最后對理論和實驗結(jié)果進行對比分析，得出結(jié)論一致。
　　本文研究了光伏面板清潔機器人的工作原理和能耗特性，仿真結(jié)果表明直流電機角速度和機器人載重質(zhì)量是影響機器人能量優(yōu)化的重要參數(shù)，并研究了以能量最優(yōu)為目標(biāo)的兩種路徑規(guī)劃算法，最后實驗驗證了底盤能耗特性理論推導(dǎo)的正確性。所做的研究可以為光伏面板