基于雙目視覺(jué)的駕駛員轉(zhuǎn)向操作運(yùn)動(dòng)參數(shù)測(cè)定方法研究.pdf

1、駕駛員在駕駛過(guò)程中的肢體運(yùn)動(dòng)參數(shù)是人機(jī)工程學(xué)研究中的重要內(nèi)容。目前雖然很多運(yùn)動(dòng)參數(shù)非接觸式測(cè)定系統(tǒng)已經(jīng)出現(xiàn)，但是在具體實(shí)驗(yàn)過(guò)程中存在很多局限性，即使相同的系統(tǒng)在不同的實(shí)驗(yàn)條件下也可能得到不同的實(shí)驗(yàn)結(jié)果。所以，本課題建立了一個(gè)雙目視覺(jué)系統(tǒng)，可以完成駕駛員在轉(zhuǎn)向操作過(guò)程中手臂各關(guān)節(jié)處運(yùn)動(dòng)參數(shù)的精確測(cè)量。
　　本文首先通過(guò)matlab標(biāo)定箱進(jìn)行攝像機(jī)標(biāo)定實(shí)驗(yàn)，得到攝像機(jī)的內(nèi)外參數(shù)和左右攝像機(jī)之間的位置關(guān)系，接著進(jìn)行關(guān)節(jié)處各標(biāo)記點(diǎn)的檢測(cè)和

2、跟蹤實(shí)驗(yàn)。目標(biāo)檢測(cè)過(guò)程中，本文將概率閾值代替全局閾值作為閾值比較對(duì)象，并考慮各像素之間的相關(guān)性。完成標(biāo)記點(diǎn)的檢測(cè)后，再運(yùn)用非線性核密度估計(jì)算法與CamShift跟蹤算法、Kalman濾波相結(jié)合的方式進(jìn)行標(biāo)記點(diǎn)的跟蹤。
　　然后，在完成標(biāo)記點(diǎn)識(shí)別和跟蹤的基礎(chǔ)上，基于輪廓匹配的方式進(jìn)行標(biāo)記點(diǎn)的初匹配，將左右攝像機(jī)同一時(shí)刻拍攝的兩副圖像中的標(biāo)記點(diǎn)對(duì)應(yīng)起來(lái)。由于圖像序列中的標(biāo)記點(diǎn)輪廓相似，在進(jìn)行初匹配后，可能將不是匹配點(diǎn)關(guān)系的標(biāo)記點(diǎn)錯(cuò)誤的