基于飛控系統(tǒng)的直接自修復(fù)控制方法研究.pdf

1、隨著經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，無人機(jī)在國民生活中起著越來越重要的作用，無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)的可靠性和安全性越來越受到人們的重視。如何提高飛行控制系統(tǒng)的自修復(fù)能力成為專家學(xué)者研究的熱點(diǎn)。以無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)為研究對(duì)象，本文提出了三種不同的直接自修復(fù)控制方案：
　　1、在執(zhí)行機(jī)構(gòu)出現(xiàn)故障或干擾情況下，針對(duì)無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)，設(shè)計(jì)了相應(yīng)的直接自修復(fù)控制系統(tǒng)方案，將系統(tǒng)的故障和干擾減小，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)的跟蹤控制。
　　2、針對(duì)故障和參

2、數(shù)的不確定性，提出了一種基于超穩(wěn)定性理論的無人機(jī)飛控系統(tǒng)直接自修復(fù)控制方法?？紤]輸入的有界性，設(shè)計(jì)了一個(gè)基本的狀態(tài)反饋控制器，使系統(tǒng)保持穩(wěn)定。同時(shí)設(shè)計(jì)出基于超穩(wěn)定性理論的自修復(fù)控制方案。該方案可以提高飛控系統(tǒng)的魯棒性能和跟蹤精度，同時(shí)確保閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性。
　　3、針對(duì)系統(tǒng)存在的外界干擾，應(yīng)用非線性干擾觀測(cè)器對(duì)被控對(duì)象進(jìn)行觀測(cè)，并將所得輸出轉(zhuǎn)入到相應(yīng)的輸入端，消除系統(tǒng)的外界干擾。將滑?？刂埔氲斤w控系統(tǒng)中，設(shè)計(jì)滑模面和滑?？刂破鳎?/p>