基于克隆選擇優(yōu)化的船舶航向自適應(yīng)控制.pdf

1、分類號TP391密級UDC單位代碼10151基于克隆選擇優(yōu)化的船舶航向自適應(yīng)控制胡江強指導(dǎo)教師郭晨職稱教授學(xué)位授予單位大連海事大學(xué)申請學(xué)位級別工學(xué)博士學(xué)科與專業(yè)交通信息工程及控制論文完成日期2007年6月10日論文答辯日期2008年6月23日碌答辯委員會主席創(chuàng)新點摘要創(chuàng)新點摘要1.將混沌機制引入克隆選擇算法中，將混沌搜索機制和免疫克隆進化算法有機結(jié)合，用混沌浮點數(shù)編碼代替克隆選擇算法的二進制編碼，提出混沌一克隆進化算法。2.基于免疫克隆

2、選擇原理，采用分級變異和動態(tài)參數(shù)策略，提出一種分級變異的動態(tài)免疫克隆選擇優(yōu)化算法。在進化過程中動態(tài)改變種群規(guī)模、克隆規(guī)模和變異參數(shù)，從而加快全局搜索速度和提高局部搜索精度。3.基于免疫克隆選擇原理，借鑒遺傳算法的精英選擇算子和交叉算子，采用精英克隆變異算子、啟發(fā)式克隆交義算子，使得克隆選擇算法能在加快全局搜索的同時還能保證局部收斂的精度，提出一種啟發(fā)式自適應(yīng)免疫克隆選擇算法。4.針對船舶模型的攝動和外界干擾的不確定性問題，基于對象模型，

3、應(yīng)用克隆選擇算法預(yù)估實際對象未來的輸出，調(diào)整控制器參數(shù)，提出一類基于對象模型的克隆選擇自適應(yīng)控制算法，包括船舶航向克隆選擇直接自適應(yīng)PID自動舵控制算法，參考模型監(jiān)督和參考模型跟蹤的船舶航向克隆選擇自適應(yīng)自動舵控制算法。這些克隆選擇自適應(yīng)控制算法為克隆選擇算法在非線性系統(tǒng)自適應(yīng)控制的應(yīng)用提供了新的思路。5.將具有不確定外界干擾和模型參數(shù)攝動的船舶當(dāng)成“黑箱”系統(tǒng)克隆選擇算法根據(jù)船首向和舵角信息將船舶在線辨識為等效的二階線性模型，然后應(yīng)用