圖書館ATM機機械手控制系統(tǒng)及隔書板變形誤差的研究.pdf

1、圖書館ATM機是一種自助式智能服務系統(tǒng)，它集傳感技術、信息技術、自動化技術為一體，可以實現(xiàn)自助借書、自助還書、圖書續(xù)借、自助辦證以及自助繳費等功能，解除了傳統(tǒng)圖書館在時間和空間上的限制，可以為讀者提供更加方便快捷友好的圖書借閱環(huán)境。而圖書館ATM機機械手作為自助服務的執(zhí)行機構，是提高自助服務效率與運行可靠性的關鍵。因此，對圖書館ATM機控制系統(tǒng)進行設計與研究具有重要的實際應用價值。
　　圖書館ATM機機架是在傳統(tǒng)圖書館機架的基礎上

2、添加E字型隔書板，由機器內部的取書機械手完成圖書的自動上下架功能。書架和取書機械手被整體框架封裝，讀者由前面板選取圖書，并在機器操作界面完成借還書操作。圖書館ATM機控制系統(tǒng)是基于PC機和運動控制卡的控制方案，主要控制目標是取書機械手完成取書動作，取書動作由X、Y、Z、W四軸運動完成。X、Y、Z為開環(huán)控制，控制取書機械手到達圖書位置。W軸為力閉環(huán)控制，由單片機采集壓力傳感器數據并反饋至PC機，控制機械手末端執(zhí)行裝置可靠的抓取圖書。另外還

3、有出書口、自動門、打印機、掃描儀以及照明等輔助設備的控制方案設計。
　　在控制方案的基礎上，結合設備功能需求，設計了面向對象的操作軟件。軟件是在VC++6.0開發(fā)平臺上開發(fā)的基于對話框的程序設計。主要模塊有人機交互界面、定位運動模塊、夾書運動模塊和輔助功能模塊等部分。
　　針對X軸方向取書故障問題，進行了實驗分析驗證，找出了故障所在，提出了基于誤差修正的定位控制方案，很好的解決了取書故障問題，使得系統(tǒng)更加穩(wěn)定可靠，無故障運行