注塑機(jī)專用機(jī)械手控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì).pdf

1、隨著我國注塑機(jī)行業(yè)的蓬勃發(fā)展，以及工業(yè)自動(dòng)化的推進(jìn)和用工荒的日益嚴(yán)重，注塑工廠對機(jī)械手的需求會(huì)越來越大。這必將促成注塑機(jī)械手的不斷研究與開發(fā)，從而節(jié)省大量人力和提高企業(yè)的經(jīng)濟(jì)效益。而提高注塑機(jī)械手伺服程度，有利于提升機(jī)械手精度，進(jìn)而提高企業(yè)核心競爭力。
　　為了提高機(jī)械手在工作過程中的精度和速度，本次設(shè)計(jì)采用的是伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)直角坐標(biāo)機(jī)械手。在分析國內(nèi)外機(jī)械手控制系統(tǒng)的研究重點(diǎn)后，根據(jù)實(shí)際需求，針對三軸機(jī)械手控制系統(tǒng)中伺服系統(tǒng)建模、

2、軌跡跟蹤算法、人機(jī)交互界面設(shè)計(jì)、系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)以及算法試驗(yàn)等問題進(jìn)行了細(xì)致的研究:
　　首先，論文對專門設(shè)計(jì)的高速注塑機(jī)械手的控制系統(tǒng)進(jìn)行了總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。并介紹了以固高GUS-600-TG02-HD運(yùn)動(dòng)控制器、手持器和臺達(dá)伺服電機(jī)為主的硬件控制系統(tǒng)。
　　其次，分析三軸伺服機(jī)械手機(jī)電系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，介紹了機(jī)電伺服系統(tǒng)建模方法，進(jìn)而建立起注塑機(jī)械手的控制系統(tǒng)模型。
　　第三，對注塑機(jī)械手進(jìn)行三點(diǎn)圓弧插補(bǔ)的軌跡規(guī)劃，并建立起正弦S形速