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文檔簡介
1、恒減速制動是以制動的減速度恒定作為控制目標,使提升機在各種工況下能夠按照給定的減速度值安全制動,該制動方式不僅改善了制動性能,還有效地預防了摩擦提升機滑繩事故的發(fā)生,是礦井提升機較為理想的制動方式。傳統(tǒng)的控制系統(tǒng)以PLC為核心控制器,其順序執(zhí)行方式以及主頻較低越來越難以滿足恒減速系統(tǒng)對實時性的要求。恒減速制動系統(tǒng)集機電液于一體化,系統(tǒng)較為復雜,傳統(tǒng)的PID控制難以取得較高的時效性。因此,高實時性、高精度的恒減速制動電控系統(tǒng)的研究具有重要
2、意義。
本課題以可實現(xiàn)恒力矩-恒減速切換的液壓轉(zhuǎn)換裝置為控制對象,研究并設計了基于嵌入式的恒減速制動電控系統(tǒng)。首先,本文以恒減速制動轉(zhuǎn)換裝置為控制對象,進行控制原理的分析,同時根據(jù)工況需求提出了基于嵌入式的電控系統(tǒng)硬件總體方案。硬件電路采用雙極板插接方案,分為核心主板和外圍電路基板,便于系統(tǒng)調(diào)試。核心主板包含微處理器和所需電路,外圍電路基板是輸入輸出電路的集合,包括油壓信號輸入電路、溢流閥輸出電路等。為了提高硬件電路板的可靠性
3、,本文還進行了PCB板的電磁兼容性研究和設計。
其次,結(jié)合硬件系統(tǒng)和恒減速制動控制原理,給出了基于嵌入式實時操作系統(tǒng)的多任務處理軟件系統(tǒng)方案。軟件系統(tǒng)包含恒減速多任務處理和控制算法研究兩大部分。實時操作系統(tǒng)μC/OS-II可實現(xiàn)多任務“并發(fā)”處理,使得恒減速制動系統(tǒng)具有較高的實時性??刂扑惴ú捎媚:窠?jīng)網(wǎng)絡,構建了基于T-S模糊模型的神經(jīng)網(wǎng)絡并進行了離線訓練,該結(jié)果可直接應用。同時為了提高速度反饋量的處理精度,引入了卡爾曼濾波
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