基于視覺無人機(jī)動(dòng)態(tài)監(jiān)控系統(tǒng)人流量檢測(cè)方法研究.pdf

1、最近幾年，四旋翼無人機(jī)以其獨(dú)特的結(jié)構(gòu)、容易操作、方便攜帶等特點(diǎn)很快成為了人們以及商業(yè)公司關(guān)注的熱點(diǎn)。無人機(jī)的應(yīng)用領(lǐng)域也已經(jīng)從剛開始的軍事領(lǐng)域慢慢的過度到民用與娛樂領(lǐng)域。人流量統(tǒng)計(jì)是安防監(jiān)控領(lǐng)域的研究重點(diǎn)所在，利用無人機(jī)進(jìn)行某些場(chǎng)合人流量統(tǒng)計(jì)是它的又一個(gè)應(yīng)用領(lǐng)域。本文以無人機(jī)為平臺(tái)，搭載視覺系統(tǒng)，基于計(jì)算機(jī)視覺技術(shù)，對(duì)行人檢測(cè)與跟蹤計(jì)數(shù)方法進(jìn)行了研究。主要研究工作如下：
　　首先，概括了人流量統(tǒng)計(jì)的重要性，介紹了無人機(jī)與計(jì)算機(jī)視覺技

2、術(shù)的發(fā)展歷程和應(yīng)用，以及行人檢測(cè)的國(guó)內(nèi)外現(xiàn)狀和人流量統(tǒng)計(jì)的技術(shù)現(xiàn)狀。
　　其次，針對(duì)四旋翼無人機(jī)，首先簡(jiǎn)單的介紹了其結(jié)構(gòu)組成和飛行方式，設(shè)計(jì)了視覺跟蹤系統(tǒng)的總體方案，介紹了其硬件組成，重點(diǎn)詳細(xì)介紹了其中的視覺模塊，并總結(jié)了視覺跟蹤系統(tǒng)的工作流程。
　　然后，針對(duì)行人檢測(cè)環(huán)節(jié)，基于采集的視頻圖像存在的噪聲污染，采取使用中值濾波、灰度級(jí)矯正、直方圖均衡化等預(yù)處理，對(duì)行人提取部分通過對(duì)比幀間差分法、背景差分法、光流法優(yōu)缺點(diǎn)，最后提

3、出使用K-means來對(duì)高斯混合模型的參數(shù)進(jìn)行初始化以及估計(jì)表示每個(gè)像素混合高斯模型的個(gè)數(shù)。然后使用背景減除的方法進(jìn)行目標(biāo)提取，針對(duì)提取的行人運(yùn)動(dòng)目標(biāo)中存在的瑕疵，使用形態(tài)學(xué)處理，依據(jù)檢測(cè)到的效果達(dá)到后期計(jì)數(shù)的要求。
　　最后，針對(duì)行人目標(biāo)跟蹤的問題上，介紹了基于區(qū)域匹配、基于模型匹配、基于特征匹配的跟蹤算法，及其這些算法的優(yōu)缺點(diǎn)，最后選用經(jīng)典且有預(yù)測(cè)作用的卡爾曼濾波跟蹤算法，并設(shè)計(jì)了行人跟蹤計(jì)數(shù)方案，進(jìn)行工程實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證后，達(dá)到了預(yù)