已閱讀1頁,還剩111頁未讀, 繼續(xù)免費閱讀
版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請進行舉報或認領
文檔簡介
1、航向角與姿態(tài)角作為無人機的重要飛行控制參數(shù),對無人機的功能開發(fā)及作業(yè)性能起著至關(guān)重要的作用。隨著微機電系統(tǒng)制造技術(shù)的發(fā)展,微慣性傳感器及其組合測量單元在無人機的導航與控制系統(tǒng)中的應用越來越廣泛。但是采用微機械陀螺測量姿態(tài)存在因隨機漂移帶來的累積誤差,以及采用加速度計測量姿態(tài)受運動加速度的影響,都不能很好地獲得準確穩(wěn)定的姿態(tài)測量值。
針對無人機姿態(tài)測量系統(tǒng)存在的上述問題,本文展開了對采用陀螺儀、加速度計、磁強計和GPS進行姿
2、態(tài)測量的解算算法及誤差補償算法的研究。論文首先對陀螺儀隨機漂移噪聲進行數(shù)學建模,得到了隨機漂移的1階AR模型與白噪聲統(tǒng)計特性。然后對基于陀螺儀的姿態(tài)更新算法計算精度與數(shù)值實現(xiàn)進行深入理論研究,選擇了基于四階龍格庫塔法的四元數(shù)姿態(tài)解算算法。最后提出了采用組合測量的思想,運用加速度計和磁強計測量的姿態(tài)值來補償陀螺隨機漂移誤差,研究了基于姿態(tài)四元數(shù)誤差的擴展卡爾曼濾波算法及其具體實現(xiàn),并將模糊推理規(guī)則與GPS測出的運動加速度引入到實際卡爾曼濾
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預覽,若沒有圖紙預覽就沒有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護處理,對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內(nèi)容負責。
- 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當內(nèi)容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 無人機非線性姿態(tài)控制研究.pdf
- 無人機橫側(cè)向姿態(tài)控制研.pdf
- 無人機數(shù)字引導跟蹤誤差補償技術(shù)設計與實現(xiàn).pdf
- 基于圖像處理的無人機姿態(tài)測量.pdf
- 無人機著陸信息預測與姿態(tài)控制.pdf
- 基于分數(shù)階控制理論無人機姿態(tài)控制研究.pdf
- 無人機
- 多旋翼無人機模糊PID姿態(tài)控制研究.pdf
- 固定翼無人機飛行姿態(tài)控制律設計.pdf
- 無人機
- 可變翼無人機姿態(tài)及飛控系統(tǒng)研究.pdf
- 固定翼無人機飛前姿態(tài)輔助檢測裝置研究.pdf
- 小型旋翼無人機姿態(tài)融合及導航方法.pdf
- 農(nóng)用多軸無人機姿態(tài)解算與控制.pdf
- 無人機飛行姿態(tài)航跡虛擬現(xiàn)實仿真系統(tǒng).pdf
- 四旋翼無人機的姿態(tài)估計與控制研究.pdf
- 翼龍無人機:長航時無人機龍頭
- 翼龍無人機:長航時無人機龍頭
- 某型無人機載SAR成像運動補償研究.pdf
- 無人機載SAR系統(tǒng)運動補償技術(shù)研究.pdf
評論
0/150
提交評論