具有運動控制功能的電液比例閥控制器研究.pdf

1、近年來，隨著電液比例技術的發(fā)展，憑借著成本低、抗污染能力強的優(yōu)點，電液比例閥在許多工業(yè)設備中逐漸取代了電液伺服閥。使用數字式比例控制器可方便地對電液比例位置控制系統進行運動控制，因其具有結構簡單、維護方便、適應大功率控制及具有一定控制精度等特點在工程領域得到了廣泛應用。本文根據系統性能需求提出并實現了一種性能優(yōu)良、可靠性高、穩(wěn)定性強的電液比例閥控制器，將其應用于電液比例閥控缸位置控制系統中，具有良好的控制性能。本文的研究工作主要有:

2、r>　　(1)提出總體設計方案，采用ARM控制器為核心搭建下位機硬件系統，在此基礎上設計軟件系統完成主要控制功能;為了方便系統調試，在PC機上設計了上位機人機界面，確保整個系統具有良好的人機交互性。
　　(2)為了減少現場工程師的產品調試工作量和時間，基于繼電反饋法和三維黃金分割法設計了一種PID自整定方法，在電液比例閥閥心位置控制中完成了PID參數自整定，得到的最終結果具有良好的控制性能。
　　(3)搭建了電液比例閥控缸位

3、置控制系統的液壓實驗臺，由于該系統具有強烈的非線性，建立了系統的非線性模型以確保仿真結果與實際系統更貼近，并在Simulink中對系統進行了仿真。
　　(4)對電液比例閥控缸位置控制系統的三個閉環(huán)由內而外分別進行參數整定，并分別進行靜態(tài)和動態(tài)特性的測試。為了避免電磁鐵死區(qū)的影響，采用差動控制模式對電磁鐵進行控制。在液壓缸位移閉環(huán)PID控制器中為充分發(fā)揮微分項的控制作用，設計了一個四階切比雪夫低通濾波器對微分項進行數字濾波。由于系統