基于滑?？刂频臋C(jī)械諧振抑制研究.pdf

1、電機(jī)在驅(qū)動(dòng)負(fù)載時(shí)，與負(fù)載組成雙慣量系統(tǒng)。雙慣量系統(tǒng)中，由于模型本身的特性，系統(tǒng)會(huì)不可避免的產(chǎn)生機(jī)械諧振。其直觀表現(xiàn)在電機(jī)端的角速度和負(fù)載端的角速度有差值，系統(tǒng)伯德圖中出現(xiàn)峰值；危害主要是造成設(shè)備機(jī)械部分的損傷，使設(shè)備達(dá)不到設(shè)計(jì)要求，降低設(shè)備使用年限。高性能的伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中，機(jī)械諧振的抑制問(wèn)題已經(jīng)成為判斷伺服系統(tǒng)性能是否優(yōu)良的一個(gè)重要參考指標(biāo)。
　　本文中對(duì)傳統(tǒng)的諧振抑制方法進(jìn)行分析，傳統(tǒng)控制方法將電機(jī)端和負(fù)載端慣量進(jìn)行等效處理，其

2、控制策略主要還是針對(duì)電機(jī)端的控制。其中，基于PI的控制方法主要是增大系統(tǒng)的阻尼；基于陷波器的控制方法需要檢測(cè)或估計(jì)出被控系統(tǒng)的諧振頻率，針對(duì)此諧振頻率設(shè)計(jì)數(shù)字陷波器。此類(lèi)方法在實(shí)際工程應(yīng)用中主要因魯棒性不佳的問(wèn)題而受到限制。
　　本文的研究中以雙閉環(huán)的調(diào)速系統(tǒng)作為研究對(duì)象。速度控制器采用高階(三階)滑?？刂破?，電流控制器設(shè)計(jì)為二階滑模控制器，以永磁同步電機(jī)（PMSM）作為驅(qū)動(dòng)電機(jī)的雙慣量系統(tǒng)為被控對(duì)象。分析了滑?？刂破鞯脑O(shè)計(jì)原理和