多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)方程計(jì)算機(jī)自動(dòng)組集求解.pdf_第1頁(yè)
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1、該文對(duì)多體系建立了各種類庫(kù).用Roberson/Wittenburg方法描述多體系的結(jié)構(gòu).引 入路的概念,它使多體系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)建模更簡(jiǎn)潔,使用最少的信息.用鉸的相對(duì)坐標(biāo)描述物體的運(yùn)動(dòng),按路的方向推導(dǎo)了系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)學(xué)遞推公式.基于虛功原理提出多體系統(tǒng)的單向遞推組集方法,該方法建模效率高,對(duì)不同類型的問(wèn)題方程具有很高的相似性,便于編程.各個(gè)需要求逆的矩陣都是對(duì)稱正定的,這樣減少了計(jì)算量和計(jì)算機(jī)內(nèi)存單元.這咱方程形式處理非樹(shù)形和約束條件的系

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