三維掃描信息獲取的深度圖像配準算法設(shè)計及開發(fā).pdf

1、本文對基于編碼結(jié)構(gòu)光的三維掃描系統(tǒng)的特點以及本系統(tǒng)所面向的文物特征進行了分析,并分析總結(jié)了目前國內(nèi)外通常所采用的深度圖像配準方法.在這基礎(chǔ)上形成了本系統(tǒng)中所采用的三步配準流程.最后,針對實際建模中應(yīng)用所遇到的問題形成了一個新的全局配準算法.雖然目前的最普遍采用的ICP算法也能夠用于本系統(tǒng)中的深度圖像拼接,但是它的收斂速度以及每個迭代中所要計算的對應(yīng)點是算法的瓶頸所在,在用于大數(shù)據(jù)量的結(jié)構(gòu)光系統(tǒng)所獲取的深度圖像配準時嚴重地影響了效率.而另

2、一方面,基于平方距離函數(shù)的方法將這個大量的計算放在預(yù)處理步驟中,而每一次的迭代中只要根據(jù)參數(shù)計算一個函數(shù)值即可.但是,該算法同樣具有缺點,正因為它選擇了省略每次計算對應(yīng)點,它的平方距離函數(shù)的函數(shù)值也就只能通過擬合得到.這在配準的后期就會影響到算法的精度.正是因為這個原因,本文提出了一個三步的配準流程,每個階段針對不同的目標來改進算法.在討論了具體的算法后,本文還從收斂特性和成功初始配置(SIC)方面比較了本文的算法和目前主流的ICP算法