無人機自主著艦視覺系統(tǒng)光譜波段確定及搜索策略研究.pdf

1、為了實現(xiàn)無人機全天候自主精確著艦，提出了以GPS/捷聯(lián)慣導結(jié)合高度表作為無人機的主導航系統(tǒng)，基于艦船跑道上自控發(fā)射紅外光的合作目標和計算機視覺/捷聯(lián)慣導結(jié)合高度表為輔的無人機自主著艦新技術(shù)，即在跑道上放置合作目標，通過螺旋搜索策略對目標可能存在的區(qū)域進行無縫搜索，再利用計算機視覺對合作目標進行識別，最終實現(xiàn)無人機自主精確著艦導引。 首先通過分析可見光和紅外輻射的特性，從理論上初步確定了紅外波段中的 為無人機機載視覺系統(tǒng)的對應波

2、段，接著對可見光與紅外視覺系統(tǒng)從成像質(zhì)量的角度進行對比實驗驗證，為了量化評價成像質(zhì)量，提出了基于圖像邊緣灰度變化率的量化指標，不同能見度不同加熱溫度下的可見光與紅外合作目標成像質(zhì)量對比實驗表明紅外成像質(zhì)量比可見光好。 針對捷聯(lián)慣導系統(tǒng)存在累積導航誤差不能導引無人機到準確著艦點的不足，提出了無縫的螺旋搜索策略，并且對相關(guān)參數(shù)進行了研究，接著研究了搜索過程中的圖像分割以及目標初步識別問題，其中針對課題背景下大津法對艦船紅外圖像分割