2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
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文檔簡(jiǎn)介

1、社會(huì)安全問題一直以來都是大問題,近年來,群體事件時(shí)有發(fā)生,面對(duì)某些復(fù)雜的情況,警務(wù)人員未能作出正確指揮判斷,造成很多不必要的損失,給警務(wù)人員帶來不少壓力和挑戰(zhàn)。四旋翼飛行器結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,可以搭載重物執(zhí)行高空飛行任務(wù),而且通過控制器的設(shè)計(jì),可以在外界干擾的情況下,實(shí)行姿態(tài)自調(diào)整。設(shè)計(jì)出低功耗,高穩(wěn)定性并且能定點(diǎn)規(guī)劃飛行的飛控系統(tǒng)對(duì)提高警務(wù)人員工作效率具有重要作用,對(duì)無人機(jī)的發(fā)展也具有劃時(shí)代意義。
  本文采用卡爾曼濾波算法融合IMU單元

2、測(cè)量數(shù)據(jù),利用四元數(shù)法估算運(yùn)動(dòng)姿態(tài),解碼遙控信號(hào)進(jìn)行數(shù)據(jù)校正,采用串級(jí)PID調(diào)節(jié)姿態(tài)反饋信號(hào),轉(zhuǎn)化到電機(jī)調(diào)節(jié)量,產(chǎn)生PWM信號(hào)控制電機(jī)來調(diào)整飛行器運(yùn)動(dòng)姿態(tài)。通過對(duì)四旋翼飛行器工作原理、姿態(tài)估計(jì)原理、串級(jí)PID控制原理、誤差數(shù)據(jù)融合方法的研究,設(shè)計(jì)出了以STM32作為微控制器、MPU6050,HMC5883L作為慣性測(cè)量傳感器的四旋翼飛行器,以優(yōu)化算法,尋求更簡(jiǎn)單,效率更高的控制理論和算法。
  通過對(duì)系統(tǒng)的姿態(tài)檢測(cè)和仿真實(shí)驗(yàn)表明:

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