無人直升機開放控制平臺控制組件與數(shù)據(jù)通信.pdf

1、無人直升機可遠程遙控或程序控制飛行，整個飛行控制系統(tǒng)由地面站、機載系統(tǒng)和信息傳輸系統(tǒng)三大部分組成。地面站發(fā)送的任務指令，通過無線鏈路/無線網(wǎng)絡將其傳送到機載計算機系統(tǒng)，經(jīng)過綜合處理得到操縱信號，控制直升機飛行，同時來自機載計算機的直升機狀態(tài)信息通過無線鏈路發(fā)送到地面站，由地面站系統(tǒng)實施監(jiān)控，為地面人員的操控提供依據(jù)。在這復雜的分布式飛行控制系統(tǒng)中，信息傳輸系統(tǒng)的作用不可低估。但是，傳統(tǒng)的地面站和機載系統(tǒng)是獨立的分系統(tǒng)，采用傳統(tǒng)的通信方式

2、設計的整機系統(tǒng)軟件耦合性強、重用性低、系統(tǒng)“脆弱”和不靈活。 為解決以上問題，本文應用CORBA事件服務技術實現(xiàn)UAH飛行控制系統(tǒng)數(shù)據(jù)通信，可以保證各控制組件設計解耦，實現(xiàn)控制組件動態(tài)重配/重構，極大的緩解了分布式飛行控制系統(tǒng)的復雜性。 本文的內容包括：建立無人直升機非線性模型并線化之，進而封裝成線性模型組件；應用內外回路控制方法設計無人機閉環(huán)控制系統(tǒng)，然后封裝成控制律組件；使用WindowsAPI方式設計封裝成了串