智能高壓輸電線路巡檢機(jī)器人設(shè)計(jì).pdf

1、高壓輸電線路巡檢機(jī)器人是近期機(jī)器人領(lǐng)域各高校研究的熱點(diǎn)課題之一。高壓輸電線路引起的故障會(huì)直接導(dǎo)致人民、工業(yè)企業(yè)、以及國(guó)家利益的重大損失。因此對(duì)其進(jìn)行定期檢修是很有必要的。
　　由于輸電線路巡檢強(qiáng)度大，環(huán)境復(fù)雜，人工巡檢極其不便，本文研究的機(jī)器人就是為了替代人工對(duì)輸電線路進(jìn)行定期巡檢研制的，這樣可以降低成本以及保障工人的安全?；?00kv超高壓輸電線路巡檢作業(yè)的工作環(huán)境的分析，本文主要包括對(duì)巡檢機(jī)器人的結(jié)構(gòu)方案的設(shè)想、基于 Pro

2、-E和 Adams的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)的建模分析和優(yōu)化。最后通過(guò)研制出的樣機(jī)系統(tǒng)，經(jīng)過(guò)實(shí)驗(yàn)室階段性能測(cè)試，實(shí)際線路的現(xiàn)場(chǎng)巡檢測(cè)試，完成了初期目標(biāo)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的自動(dòng)巡檢。具體的研究?jī)?nèi)容如下：
　　首先介紹了巡檢作業(yè)的環(huán)境和巡檢內(nèi)容，建立典型線路模型，根據(jù)不同金具的特點(diǎn)，提出方案設(shè)想和選型分析。
　　第二，對(duì)巡檢機(jī)器人進(jìn)行具體的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，整體包括行走機(jī)構(gòu)、開(kāi)合夾具、剎車機(jī)構(gòu)、避障機(jī)構(gòu)、和一些配重等輔助機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)。
　　第三，對(duì)

3、機(jī)器人建立了理論模型分析，主要從機(jī)構(gòu)的自由度、運(yùn)動(dòng)形式、越障軌跡以及爬坡進(jìn)行闡述。
　　然后就Pro-E里設(shè)計(jì)的機(jī)器人的三維實(shí)體模型，導(dǎo)入到ADAMS,對(duì)機(jī)器人進(jìn)行完整的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，并對(duì)其越障的動(dòng)作規(guī)劃進(jìn)行驗(yàn)證和修改。
　　最后，將分析好的模型出圖加工，制成物理樣機(jī)，通過(guò)實(shí)驗(yàn)室試驗(yàn)，基于搭建好的線路試驗(yàn)，對(duì)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，得出巡檢機(jī)器人的可能性以及存在的不足。
　　本文所研究的內(nèi)容，主要從理論模型分析，虛擬樣機(jī)分析，