助老助殘機(jī)械手控制技術(shù)研究.pdf

1、本論文主要對(duì)一種多自由度助老助殘機(jī)械手控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)進(jìn)行了研究。
　　首先，根據(jù)助老助殘機(jī)械手的結(jié)構(gòu)特征，建立其D-H參數(shù)模型，求出正向運(yùn)動(dòng)學(xué)方程，并結(jié)合蒙特卡洛法對(duì)助老助殘機(jī)械手的工作空間進(jìn)行分析。推導(dǎo)了助老助殘機(jī)械手的雅可比矩陣，為助老助殘機(jī)械手的軌跡規(guī)劃和速度控制的分析提供了理論依據(jù)。
　　其次，由于助老助殘機(jī)械手工作在非結(jié)構(gòu)化環(huán)境中，針對(duì)該特點(diǎn)，采用了一種基于立體視覺(jué)的激光點(diǎn)識(shí)別定位的方法。立體視覺(jué)定位采用雙目工業(yè)相

2、機(jī)，通過(guò)閾值分割算法進(jìn)行目標(biāo)定位，不僅可以定位人臉嘴部的三維坐標(biāo)，還可以通過(guò)激光引導(dǎo)定位空間內(nèi)任一有效坐標(biāo)。針對(duì)系統(tǒng)誤差采用了基于BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的誤差校正算法，并進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)仿真。
　　然后，根據(jù)機(jī)器人學(xué)解耦理論，采用了一種基于廣義回歸神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的助老助殘機(jī)械手逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)解耦算法，將目標(biāo)物體坐標(biāo)反解出機(jī)械手各關(guān)節(jié)角度。
　　最后，對(duì)助老助殘機(jī)械手的位置和姿態(tài)進(jìn)行了軌跡規(guī)劃。通過(guò)在機(jī)械手小臂上安裝一塊MPU6050芯片采集出小臂的傾