基于SYSMAC NJ控制器的并聯(lián)機械手控制系統(tǒng).pdf

1、隨著機械自動化水平的提高，工業(yè)機械手應用越來越廣，并聯(lián)機械手是一種具有精度高、慣性小、誤差小等一系列優(yōu)點的全新機械手，具有廣闊的應用前景。
　　本課題設計了基于OMRON公司推出的新產品SYSMAC NJ控制器的并聯(lián)機械手控制系統(tǒng)，采用歐姆龍G5系列伺服驅動以及NS系列觸摸屏等設備，使用軟件SysmacStudio編寫程序。與傳統(tǒng)的PLC控制的機械手相比，在性能和精度上都得到很大提高。
　　本課題研究工作主要集中在:

2、　　一、介紹了工業(yè)機械手的組成和原理，總結了各類機械手的特點，重點分析并聯(lián)機械手的優(yōu)缺點。
　　二、介紹了NJ控制器的EtherCAT通信和運動控制指令，給出并聯(lián)機械手控制系統(tǒng)設計方案，設計了電氣網絡圖和控制器接線圖，對運動控制的正反解算法進行了詳細的推導。
　　三、根據并聯(lián)機械手的工作流程，設計控制程序。包括運動控制程序和觸摸屏程序。運動程序中有正反解算法、自動運行程序、手動運行程序、極限范圍等功能塊，觸摸屏的作用有手動獲