自動導引車的路徑跟蹤控制研究.pdf

1、自動導引車是一種具有柔性且滿足復雜物料搬運需求的智能輪式移動機器人，已經成為大型倉儲貨物搬運與分揀的重要設備之一。其中自動引導車的路徑跟蹤控制算法和定位算法的精確性決定AGV能否完成預定目標任務。
　　自抗擾控制器是繼承經典PID技術精髓，吸取現(xiàn)代控制理論成果，通過非線性反饋結構及相應的非線性控制率，對難以控制的非線性系統(tǒng)進行有效的控制，并在實際應用中取得成果。但同時自抗擾控制器參數較多，不易整定，高志強教授將自抗擾控制器中非線性

2、部分重新改造為線性部分，提出了線性自抗擾控制。
　　用傳統(tǒng)的經驗法整定線性自抗擾控制器的參數難度較大，為此，本文在標準的量子粒子群優(yōu)化算法的框架基礎上，結合混沌優(yōu)化算法的提出了一種改進的混沌量子粒子群優(yōu)化算法。其基本思想為:用混沌優(yōu)化算法改變量子粒子群的局部吸引參數，當量子粒子群算法陷入局部最優(yōu)解時，通過以局部最優(yōu)解為中心引入混沌優(yōu)化算法解決粒子陷入局部最優(yōu)解的問題，提升優(yōu)化算法的收斂精度。
　　針對路徑糾偏控制問題，分析A

3、GV的運動學模型后得到角度偏差、距離偏差與左右驅動輪的速度之間的關系，考慮自動引導車的驅動系統(tǒng)，加入到自動導引車的運動學模型中，從而建立自動引導車系統(tǒng)的空間模型。
　　本文針對AGV的軌跡跟蹤問題，通過將線速度分解為X軸、Y軸方向的速度分量，將多入多出的非線性運動學系統(tǒng)解耦為多個單入單出的線性系統(tǒng)，設計了基于線性自抗擾控制（LADRC）的軌跡跟蹤控制器。對于AGV的定位算法，根據其車載傳感器的特點，采用一種基于多傳感器信息融合的方