自動導引車控制系統(tǒng)的研究與實現(xiàn).pdf

1、自動導引車是指以蓄電池為動力，通過自動導引裝置及計算機系統(tǒng)進行控制，使作業(yè)車輛能夠沿送給需求的路徑行駛，完成物料移載功能的設備。傳統(tǒng)的自動導引車控制系統(tǒng)大多采用經典PID控制算法，存在著PID參數(shù)調節(jié)不便、抗擾動性不強以及對時變對象的適應能力差等問題。
　　 本文針對這些問題，進行了自動導引車控制系統(tǒng)的研究與實現(xiàn)。該自動導引車為四輪鉸軸轉向式，后輪采用直流電機實現(xiàn)驅動控制，前輪采用舵機實現(xiàn)轉向控制。路徑的導引方式為電磁導引，通過

2、繞線電感對其進行檢測。硬件設計方面，系統(tǒng)以汽車電子中常用的MC9S12XS128微控制器作為主控芯片，在此基礎上完成了路徑檢測模塊、速度檢測模塊、舵機控制模塊、電機驅動模塊、避障報警模塊、數(shù)據(jù)傳輸模塊、人機接口模塊等硬件電路的設計。控制算法方面，根據(jù)本控制系統(tǒng)的特點，對車體偏移角度和偏移距離進行檢測，根據(jù)兩者之間的耦合關系，確定車體的位置姿態(tài)，最終采用時間最優(yōu)PID及模糊自適應PID控制算法分別實現(xiàn)其轉向和速度的控制，并對后者進行了仿真