平面彈性五桿機(jī)構(gòu)動(dòng)平衡仿真分析及實(shí)驗(yàn)研究.pdf

1、對(duì)于彈性機(jī)構(gòu)，機(jī)構(gòu)的慣性力使機(jī)構(gòu)產(chǎn)生震動(dòng)力和震動(dòng)力矩，而震動(dòng)力和震動(dòng)力矩又導(dǎo)致構(gòu)件的振動(dòng)、變形，構(gòu)件變形必定會(huì)改變慣性力，從而增加震動(dòng)力和震動(dòng)力矩。因此，對(duì)彈性機(jī)構(gòu)進(jìn)行動(dòng)平衡研究時(shí)，有必要同時(shí)考慮機(jī)構(gòu)的震動(dòng)和構(gòu)件的彈性振動(dòng)這兩個(gè)動(dòng)力學(xué)指標(biāo)。本文采用部分冗余伺服電機(jī)（PRSM）法，對(duì)平面彈性五桿機(jī)構(gòu)的動(dòng)力平衡進(jìn)行了仿真分析和實(shí)驗(yàn)研究。
　　本文的前一部分，首先建立平面彈性五桿機(jī)構(gòu)的有限元模型，并對(duì)其進(jìn)行動(dòng)力學(xué)仿真分析，仿真結(jié)果表明，

2、隨著曲柄轉(zhuǎn)速的不斷增加，機(jī)構(gòu)的震動(dòng)和構(gòu)件的彈性振動(dòng)均不斷加劇。然后，將機(jī)構(gòu)的震動(dòng)、構(gòu)件的彈性振動(dòng)、以及二者的綜合分別作為優(yōu)化目標(biāo)，利用PRSM法對(duì)機(jī)構(gòu)模型進(jìn)行動(dòng)平衡優(yōu)化，研究比較三種優(yōu)化效果。
　　本文的后半部分，基于力矩守恒原理，提出了一種震動(dòng)力矩測(cè)量方法。根據(jù)該方法，設(shè)計(jì)、搭建實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，并測(cè)量?jī)煞N運(yùn)動(dòng)構(gòu)型下機(jī)構(gòu)的震動(dòng)力矩。將實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)與仿真得到的數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)比分析，驗(yàn)證該方法的可行性及正確性。最后，利用該實(shí)驗(yàn)平臺(tái)做實(shí)驗(yàn)來(lái)驗(yàn)證PRS