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文檔簡介
1、交流伺服驅(qū)動器是工業(yè)機器人的核心部件和國產(chǎn)化關(guān)鍵技術(shù)之一。由于通信可靠、接線簡單等優(yōu)點，在工業(yè)機器人中，數(shù)字式交流伺服驅(qū)動器正逐漸取代模擬式交流伺服驅(qū)動器。本文系統(tǒng)研究了基于DSP控制器和高速伺服總線的數(shù)字式交流伺服驅(qū)動器的設(shè)計與實現(xiàn)。
系統(tǒng)硬件設(shè)計采用TI公司TMS320F28335DSP控制器，支持CAN總線和EtherCAT通信，在實時調(diào)度軟件管理下，實現(xiàn)矢量控制、精插補、人機交互、故障處理、通信等任務(wù)。
論文
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