全方位運動電動輪椅的系統(tǒng)設(shè)計與研制.pdf

1、隨著移動機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，代步工具走進(jìn)尋常百姓家，傳統(tǒng)輪椅存在諸多問題，如轉(zhuǎn)彎半徑大，上下車危險等。全方位電動輪椅行駛具有更大靈活性，基于Mecanum輪的全方位四輪電動輪椅克服傳統(tǒng)輪椅固有缺陷，由于其輪子的固有特性，其轉(zhuǎn)彎半徑小，不僅適合在狹窄的空間如室內(nèi)辦公樓，樓宇大廈，家庭內(nèi)部的協(xié)作移動，也適合在開闊的道路上行駛。Mecanum全方位電動輪椅可靠性強，具有非常廣闊的應(yīng)用前景;同時全向電動輪椅也給老人和殘疾人提供便利?；谏鲜龀霭l(fā)點

2、本文進(jìn)行了相關(guān)的設(shè)計和研制工作:
　　(1)闡述全方位電動輪椅的研究背景和意義，介紹了國內(nèi)外電動輪椅生產(chǎn)研究現(xiàn)狀，對比不同輪子和驅(qū)動方式的特點，進(jìn)而提出了本論文的研究目標(biāo)和研究內(nèi)容。
　　(2)介紹不同全向輪的特點并作比較，根據(jù)Mecanum的特點進(jìn)行進(jìn)一步分析，提出一種有效的排列方式和不同運動各輪力學(xué)分析，針對整車的運行控制進(jìn)行了研究。
　　(3)進(jìn)行機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計的闡述，分析機(jī)械底座各部件連接，前后輪的相互獨立性，給