主從水下機械臂控制系統(tǒng)設計.pdf

1、隨著人類對深海探索及海洋資源開發(fā)的不斷深入，深海作業(yè)型ROV(Remotely Operated Vehicle)的作用越來越受到人類的重視。作為一種通用作業(yè)工具，水下機械臂一直都是ROV的首選重要配置。本文針對水下機械臂作業(yè)環(huán)境惡劣、傳輸通訊延時造成的水下機械臂工作遲滯性等難題，設計了主從水下機械臂控制系統(tǒng)。
　　本文首先對主從水下機械臂控制系統(tǒng)進行了設計，介紹了水下機械臂控制流程，分別描述了主從機械臂的水面和水下控制系統(tǒng)，并分

2、別對主從水下機械臂系統(tǒng)性能參數(shù)、驅(qū)動方式、通訊協(xié)議進行介紹。其次，對主從水下機械臂進行運動學分析及模型建立。分別對七功能水下機械臂及五功能水下機械臂進行正運動模型搭建，并對其仿真驗證。并解算多功能水下機械臂逆運動學結(jié)果，并對水下機械臂的逆解進行信賴域優(yōu)化判斷，從而選取最優(yōu)解。根據(jù)牛頓—歐拉力學方法，對水下機械臂進行動力學建模。并且考慮水動力因素，分別對粘性阻力下、流體阻力下的水下機械臂進行動力學分析。再次，針對水下機械臂動力學模型，設計