基于plc的搬運機械手控制系統(tǒng)設(shè)計

1、1基于 PLC 的搬運機械手控制系統(tǒng)設(shè)計摘 要隨著工業(yè)自動化的普及和發(fā)展，控制器的需求量逐年增大，搬運機械手的應用也逐漸普及，主要在汽車，電子，機械加工、食品、醫(yī)藥等領(lǐng)域的生產(chǎn)流水線或貨物裝卸調(diào)運，可以更好的節(jié)約能源和提高運輸設(shè)備或產(chǎn)品的效率，以降低其他搬運方式的限制和不足，滿足現(xiàn)代經(jīng)濟發(fā)展的要求。本機械手的機械結(jié)構(gòu)主要是曲軸在兩條生產(chǎn)線之間搬運任務的搬運機械手控制系統(tǒng)進行設(shè)計。采用了電氣一體化的設(shè)計方案，使用帶自鎖功能的氣缸實現(xiàn)了機

2、械手對工件的抓放和保證了在斷氣狀態(tài)下機械手狀態(tài)的保持，通過伺服電機來實現(xiàn)機械手在水平、豎直方向快速精確的移動。采用 SIEMENS 公司的 SIMATIC S7-200 系列 PLC 作為核心控制器，外擴定位模塊 EM253 模塊對伺服電機進行精確的定位控制，從硬件和軟件兩個方面進行設(shè)計，完成了 PLC 在搬運機械手中硬件連接，I/O點分配和應用程序的設(shè)計，實現(xiàn)了機械手的上電初始化、零點復位、故障報警、手動運行、半自動運行和在無人看守時

3、的自動運行。最終達到設(shè)計要求，完成搬運目的。關(guān)鍵詞 搬運機械手 定位模塊 EM2253 控制系統(tǒng) 可編程 PLC SIMATIC S7-200系列 PLC 核心控制器。13.6 控制系統(tǒng)電路設(shè)計.....................................................................................174 系統(tǒng)軟件的設(shè)計與實現(xiàn).....................

4、....................................................................194.1 系統(tǒng)工作方式.............................................................................................194.2 程序設(shè)計.....................................

5、................................................................194.2.1 主程序設(shè)計.....................................................................................194.2.2 初始化子程序設(shè)計..........................................

6、...............................204.2.3 復位子程序設(shè)計.............................................................................204.2.4 報警子程序設(shè)計.............................................................................214.2

7、.5 手動運行子程序設(shè)計.....................................................................214.2.6 半自動運行子程序.........................................................................224.2.7 自動子程序設(shè)計...................................

8、..........................................235 結(jié)束語.....................................................................................................................25致 謝................................................

9、..................................................................................26參考文獻..............................................................................................................................27附錄 1

10、 系統(tǒng)配件清單.........................................................................................................28附錄 2 程序清單.................................................................................................