基于RT-Linux的無人飛艇自動(dòng)駕駛儀設(shè)計(jì).pdf

1、相對(duì)于固定翼飛行器,無人飛艇的優(yōu)勢(shì)在于:定點(diǎn)駐空、飛行時(shí)間長(zhǎng)等。無人飛艇對(duì)于自動(dòng)駕駛儀的特殊需求體現(xiàn)在:輸入輸出接口眾多、數(shù)據(jù)處理任務(wù)繁重,集成壓力與浮力控制,支持定點(diǎn)駐空等多種飛行控制模式,且控制方式與傳統(tǒng)固定翼飛行器有很大不同。傳統(tǒng)的前后臺(tái)開發(fā)模式結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、執(zhí)行效率低、可持續(xù)開發(fā)難度大,而操作系統(tǒng)模式有著性能可靠、支持硬件平臺(tái)及設(shè)備接口廣泛、可擴(kuò)展性好、可移植性強(qiáng)等諸多優(yōu)點(diǎn)。無人飛艇中的自動(dòng)駕駛儀若要實(shí)現(xiàn)平臺(tái)化和可持續(xù)發(fā)展,植入穩(wěn)定

2、可靠的操作系統(tǒng)是非常有必要的。
　　針對(duì)采用ARM平臺(tái)和RT-Linux操作系統(tǒng)的嵌入式自動(dòng)駕駛儀開展研究,開發(fā)專用于無人飛艇的自動(dòng)駕駛儀平臺(tái)。首先從無人飛艇對(duì)自動(dòng)駕駛儀的需求入手,開展總體方案設(shè)計(jì),包括硬件系統(tǒng)、舵機(jī)控制器和軟件系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。針對(duì)各個(gè)集成傳感器及外部設(shè)備,進(jìn)行了相應(yīng)的設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序的軟件開發(fā)。研究了RT-Linux實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)及其在自動(dòng)駕駛儀中的應(yīng)用需求,將Bootstrap、U-Boot引導(dǎo)程序、RT-Linux操