車輛自動駕駛儀控制系統(tǒng)的設(shè)計.pdf

1、車輛自動駕駛儀本質(zhì)上說，是一種基于自動控制技術(shù)的仿人駕駛機(jī)器人。它能方便快捷的安裝在大多數(shù)車輛上，智能化地控制車輛的自主行駛。自動駕駛儀的研究是智能車輛發(fā)展的主要方向之一，在汽車試驗和實際應(yīng)用方面具有重要的意義。
　　 本文設(shè)計的自動駕駛儀控制系統(tǒng)是以飛思卡爾16位單片機(jī)為核心，通過控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)可以對汽車的方向盤、換擋手柄、油門、離合器和制動踏板等進(jìn)行協(xié)調(diào)操作，完成汽車在預(yù)定軌跡路徑上的橫向(方向)控制和縱向(速度)控制，最終實

2、現(xiàn)自動駕駛功能。本文的研究內(nèi)容主要分為控制策略的研究、硬件電路的設(shè)計、系統(tǒng)軟件的設(shè)計和系統(tǒng)的實現(xiàn)，主要內(nèi)容如下：
　　 (1)在控制策略的研究方面，分析了車輛自動駕駛的控制原理，建立了橫向控制和縱向控制策略模型；基于“預(yù)瞄--跟蹤”控制算法提出了一種改進(jìn)的預(yù)瞄距離選取算法，減少了數(shù)據(jù)計算的復(fù)雜度；根據(jù)控制策略模型完成橫向控制和縱向控制參數(shù)的計算。
　　 (2)在硬件電路的設(shè)計方面，從自動駕駛儀控制系統(tǒng)的功能需求和性能指標(biāo)

3、出發(fā)，在考慮了系統(tǒng)硬件抗干擾性的基礎(chǔ)上，完成控制系統(tǒng)的硬件模塊設(shè)計，主要包括最小系統(tǒng)、輸入信號調(diào)理模塊、CAN總線模塊、按鍵和顯示模塊、數(shù)據(jù)記錄模塊等。
　　 (3)在系統(tǒng)軟件的設(shè)計方面，根據(jù)控制系統(tǒng)所要實現(xiàn)的功能，在Code Warrior編譯環(huán)境下編寫系統(tǒng)所需要的軟件，給出了軟件的主體框架和各個功能模塊的主要實現(xiàn)流程以及相關(guān)程序代碼。為了提高系統(tǒng)軟件的穩(wěn)定性，本文移植了嵌入式實時操作系統(tǒng)μC/OS-Ⅱ，根據(jù)任務(wù)的實時性確定其