無人機天線自動跟蹤系統(tǒng)的設(shè)計.pdf

1、當(dāng)前，隨著無人機的快速發(fā)展，如何實現(xiàn)無人機與地面之間快速、準(zhǔn)確的通信已成為無人機測控系統(tǒng)研究的關(guān)鍵問題。無人機天線自動跟蹤技術(shù)，可以在無人機飛行過程中，根據(jù)無人機位置控制天線自動對準(zhǔn)無人機，使天線實時跟蹤無人機，以保證正常的通信。因此，對天線自動跟蹤系統(tǒng)的研究具有重要的意義。本文以定向天線自動跟蹤小型無人機為研制背景，通過深入分析與研究，設(shè)計了一種無人機天線自動跟蹤系統(tǒng)。本系統(tǒng)以STM32F107VCT6為核心控制器，利用GPS測量無人

2、機與系統(tǒng)的相對位置，結(jié)合電子羅盤反饋的天線姿態(tài)信息，控制定向天線對準(zhǔn)無人機。
　　本研究主要內(nèi)容包括：⑴在分析無人機天線自動跟蹤技術(shù)研究背景與現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上，提出設(shè)計一種基于GPS的無人機天線自動跟蹤系統(tǒng)。根據(jù)需求分析，對系統(tǒng)進行了總體設(shè)計，概述了系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)及各模塊功能。⑵在系統(tǒng)總體設(shè)計的基礎(chǔ)上，進行了硬件電路總體設(shè)計和各模塊詳細設(shè)計。其中，主控模塊以STM32F107VCT6為控制核心，分別設(shè)計了電源電路、時鐘電路和復(fù)位電路，并

3、設(shè)計了SWD接口進行系統(tǒng)調(diào)試。此外，對傳感器模塊、舵機接口電路、以太網(wǎng)模塊、WIFI模塊和外部接口電路進行了具體的電路設(shè)計。⑶開發(fā)了系統(tǒng)各模塊驅(qū)動程序和天線轉(zhuǎn)角的解算算法。在明確了系統(tǒng)軟件架構(gòu)和運行流程的基礎(chǔ)上，實現(xiàn)對GPS模塊、電子羅盤模塊和舵機控制模塊的驅(qū)動程序開發(fā)。對天線轉(zhuǎn)角的解算提出運用簡化了的圓球模型算法，對由于GPS信號遮擋導(dǎo)致的系統(tǒng)無法及時跟蹤到無人機的問題，提出運用一種基于速度對位置進行預(yù)測平滑的控制策略，提高系統(tǒng)跟蹤的