基于雷達(dá)的智能車(chē)多目標(biāo)檢測(cè)與跟蹤技術(shù)研究.pdf

1、隨著智能交通在全球的逐漸興起，無(wú)人駕駛汽車(chē)開(kāi)始成為人們研究的熱點(diǎn)。無(wú)人駕駛汽車(chē)上一般裝有數(shù)碼相機(jī)，激光雷達(dá)，毫米波雷達(dá)，GPS，慣導(dǎo)系統(tǒng)等傳感器。作為本論文研究的重點(diǎn)，主要是利用激光雷達(dá)和毫米波雷達(dá)傳感器來(lái)獲取無(wú)人駕駛汽車(chē)前方的多目標(biāo)信息，并對(duì)兩種傳感器的多目標(biāo)數(shù)據(jù)進(jìn)行融合，作為車(chē)載計(jì)算機(jī)決策的依據(jù)。
　　 本論文主要研究?jī)?nèi)容可以分為以下幾個(gè)部分：
　　 (1)在第二章中，對(duì)毫米波雷達(dá)軟件開(kāi)發(fā)包進(jìn)行了大量的修改，使之符合

2、項(xiàng)目的要求，并分析了毫米波雷達(dá)采集程序各個(gè)模塊的功能和相關(guān)的算法，對(duì)程序的調(diào)試作了總結(jié)。
　　 (2)在第三章中利用激光雷達(dá)來(lái)計(jì)算路面范圍。由于高速公路是一個(gè)很規(guī)范的環(huán)境，在公路兩邊有欄桿。因此，本論文利用激光雷達(dá)獲取車(chē)道兩旁欄桿等數(shù)據(jù)，然后利用最小二乘法計(jì)算出路面范圍，針對(duì)激光雷達(dá)在返回?cái)?shù)據(jù)時(shí)部分?jǐn)?shù)據(jù)會(huì)出現(xiàn)異常，影響到路面范圍的推算，對(duì)最小二乘法做了相應(yīng)的改進(jìn)。主要的改進(jìn)是先計(jì)算所有激光雷達(dá)車(chē)道邊緣線數(shù)據(jù)到已經(jīng)擬合的車(chē)道邊緣線

3、的方差，然后將閥值設(shè)為所有方差平均值的一半，凡大于該閥值的激光雷達(dá)車(chē)道邊緣線數(shù)據(jù)點(diǎn)予以舍去，對(duì)剩下的激光雷達(dá)車(chē)道邊緣線數(shù)據(jù)點(diǎn)重新擬合，得到一條新的更符合真實(shí)環(huán)境的車(chē)道邊緣線。
　　 (3)在第四章中，本論文所做的主要?jiǎng)?chuàng)新是：利用第三章激光雷達(dá)已經(jīng)計(jì)算的路面范圍來(lái)濾除掉毫米波雷達(dá)車(chē)道邊緣線以外的目標(biāo)，只跟蹤車(chē)道邊緣線以?xún)?nèi)的目標(biāo)，大大節(jié)省了多目標(biāo)跟蹤的效率。在對(duì)無(wú)人駕駛汽車(chē)前方的多目標(biāo)航跡進(jìn)行推算時(shí)，分析了最簡(jiǎn)單的最近鄰法的原理與不