自動(dòng)化立體倉庫堆垛機(jī)的力學(xué)分析與運(yùn)動(dòng)仿真研究.pdf

1、堆垛機(jī)是立體倉庫中重要的搬運(yùn)設(shè)備，是立體倉庫的心臟部分。體現(xiàn)堆垛機(jī)性能優(yōu)劣的指標(biāo)有：運(yùn)行速度、提升速度、貨叉速度、平穩(wěn)性、振動(dòng)與噪音、認(rèn)址精度等。其中，堆垛機(jī)的速度控制對(duì)堆垛機(jī)運(yùn)行的平穩(wěn)性、振動(dòng)、認(rèn)址精度影響都比較大。隨著自動(dòng)化立體倉庫廣泛應(yīng)用，尤其是設(shè)計(jì)重載、高速、高效、更大起升高度的堆垛機(jī)，堆垛機(jī)的速度控制尤為重要。
　　 目前，我國堆垛機(jī)運(yùn)行的速度曲線大都采用多檔調(diào)速控制，這種控制方式能夠基本滿足控制要求，但也存在不足：首

2、先，多檔調(diào)速曲線在加速段和減速段對(duì)堆垛機(jī)的沖擊較大，立柱會(huì)出現(xiàn)較大的變形，長時(shí)間會(huì)對(duì)立柱造成疲勞損壞。其次，采用多檔調(diào)速時(shí)，堆垛機(jī)在啟動(dòng)和停車的一瞬間，速度值變化較大，立柱擺動(dòng)幅度很大，有可能會(huì)發(fā)生貨物的偏移甚至抖落的危險(xiǎn)，并且，立柱的這種變形對(duì)堆垛機(jī)在停車后進(jìn)行取、放貨物是十分不利的。
　　 本文建立堆垛機(jī)運(yùn)動(dòng)中的力學(xué)模型，對(duì)其進(jìn)行受力分析，根據(jù)材料力學(xué)理論推導(dǎo)出堆垛機(jī)運(yùn)行時(shí)上、下橫梁和立柱的撓度公式，確定撓度值；建立堆垛機(jī)立