畢業(yè)論文-motoman機器人下象棋運動控制設計

1、Motoman機器人下象棋運動控制設計III摘要隨著機器人技術的飛速發(fā)展，多機器人協(xié)調(diào)特別是雙機器人協(xié)調(diào)已成為當前機器人學研究領域的一個新課題。本文設計了一種適用于雙機器人協(xié)調(diào)下象棋的系統(tǒng)。文中在對多機器人系統(tǒng)尤其是雙機器人系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀進行詳細的分析的基礎上，根據(jù)所研究的目標搭建了基于MotomanHP6型雙機器人實驗系統(tǒng)，對該系統(tǒng)的PC機與控制柜等之間的通訊、機器人控制部分作了詳細的闡述，通過雙機協(xié)調(diào)畫五角星程序?qū)嵗炞C了雙機器人協(xié)

2、調(diào)控制系統(tǒng)的可行性和穩(wěn)定性，并對示教編程的方法做了詳細的說明。在此基礎上，采用示教編程器編制了象棋運動程序控制機器人運動，完成了取棋子、吃棋子的運動動作，達到機器人協(xié)調(diào)下象棋的目的，做到雙機器人的協(xié)調(diào)工作，為進一步關于多機器人協(xié)調(diào)作業(yè)相關問題的研究打下基礎。關鍵詞：關鍵詞：雙機器人，協(xié)調(diào)，象棋Motoman機器人下象棋運動控制設計V目錄目錄第一章前言..………...…………………………………………………………….11.1課題背景…………

3、………………………………………………………….11.2國內(nèi)外多機器人發(fā)展概況………………………………………………….11.2.1多機器人的概況……..………………………………………………….11.2.2國外相關技術發(fā)展概況…..…….……………………………………….31.2.3國內(nèi)相關技術發(fā)展概況…...…………………………………………….51.3本文的研究內(nèi)容、方案及步驟……………………….……………..…….6第二章系統(tǒng)基本組成和性

4、能指標…………………………………………………72.1實驗組成框圖………………………………………………………………82.2MOTOMAN機器人…………….………………………………………………92.2.1機器人本體規(guī)格.…..…....……………………………………………...102.2.2機器人本體優(yōu)點…….......…...…………………………………………112.3NX100控制柜…….……………………………………………………….122

5、.3.1NX100控制柜的技術規(guī)格……………………………………………..122.3.2NX100的技術優(yōu)勢……………………………………………………………132.3.3示教編程器的優(yōu)點…………………………………………………………….132.4系統(tǒng)主要結(jié)構(gòu)特點……………………………………………………….132.5本章小結(jié)…………….……..…..…………………………………………14第三章系統(tǒng)通信控制部分…………………………………………………

6、………153.1通信……………...………………………………………..………………153.1.1控制柜與機器人之間的通信…………………………………………………153.1.2控制柜之間的通信……………………………………………………………153.1.3PC機與控制柜之間的通信…………………..………………………………173.2MOTOMAN機器人控制……….....…………………………………………183.2.1NX100控制柜的應用…………