基于多智能體方法的列車(chē)跟蹤與協(xié)調(diào)控制.pdf

1、列車(chē)代表著一個(gè)國(guó)家的經(jīng)濟(jì)命脈，關(guān)乎我國(guó)社會(huì)經(jīng)濟(jì)發(fā)展乃至國(guó)家安全。保障列車(chē)在不確定的外界條件下具有穩(wěn)定可靠的高速運(yùn)行性能，實(shí)現(xiàn)列車(chē)跟蹤與協(xié)調(diào)控制具有至關(guān)重要的意義。
　　論文核心工作包括:首先，考慮列車(chē)實(shí)際運(yùn)行情況，建立基于多智能體的列車(chē)非線性動(dòng)力學(xué)模型，該模型刻畫(huà)出列車(chē)車(chē)廂間耦合作用力，并且結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單。一方面分析列車(chē)動(dòng)力學(xué)模型非線性、車(chē)廂間耦合作用力不可測(cè)和列車(chē)運(yùn)行系統(tǒng)固有不確定性的原因，另一方面研究多智能體同步性的原理。其次，考慮

2、非線性動(dòng)力學(xué)模型、不可測(cè)車(chē)廂間耦合作用力和不確定外界干擾對(duì)列車(chē)運(yùn)行系統(tǒng)的影響，利用魯棒自適應(yīng)控制算法，實(shí)現(xiàn)各車(chē)廂位移和速度的協(xié)調(diào)控制，并對(duì)分布式控制器進(jìn)行改進(jìn)。再次通過(guò)魯棒自適應(yīng)控制算法，實(shí)現(xiàn)基于多智能體方法的列車(chē)跟蹤與協(xié)調(diào)控制。對(duì)比在同等參數(shù)下基于自適應(yīng)控制算法的動(dòng)態(tài)特性。在不依靠列車(chē)運(yùn)行系統(tǒng)未知參數(shù)、車(chē)廂間準(zhǔn)確的耦合作用力的前提下，確保列車(chē)安全有效的運(yùn)行。最后，依靠MATLAB仿真系統(tǒng)的性能參數(shù)，驗(yàn)證本文設(shè)計(jì)控制算法的可行性。