機械手模型設計及制作

1、摘要摘要科學發(fā)展觀為我國工程技術的發(fā)展開辟了廣闊道路，而機械手作為一種高科技自動化生產設備，已經廣泛應用于國民經濟的各個領域，這就對我們的教育培訓部門提出了新的要求。因此，為了適應社會發(fā)展的形勢，在現(xiàn)有技術基礎上設計一臺教學型機械手有著深遠的科教意義。本課題設計的教學型搬運機械手，主要包括機械手的總體方案設計、機械手的機械結構設計以及驅動、控制系統(tǒng)設計等，實現(xiàn)了機械手手部的四自由度運動：手臂的升降、伸縮和手腕、手臂的回轉。設計中分析了教

2、學型機械手的功能要求和現(xiàn)實意義，通過氣壓缸來實現(xiàn)手臂的升降和伸縮，采用回轉氣壓缸來實現(xiàn)手腕和手臂的回轉。設計的機械手結構簡單、便于操作，在單片機的控制下完成預期的動作，能給學生以直觀的印象，達到教學演示的目的。關鍵詞關鍵詞:機械手；氣動裝置；四自由度；控制系統(tǒng)目錄1緒論.....................................................................................

3、......................................................11.1機械手概述.........................................................................................................................11.2機械手的組成和分類.......................

4、..................................................................................11.2.1機械手的組成..................................................................................................................11.2.2機械手的分類

5、..................................................................................................................41.3國內外發(fā)展狀況...............................................................................................

6、..................51.4課題研究的主要內容............................................................................................................61.5教學用機械手的功能要求及現(xiàn)實意義.............................................................

7、...................61.5.1教學用機械手的功能要求.............................................................................................61.5.2教學用機械手的現(xiàn)實意義..........................................................................

8、...................62機械手的設計方案...................................................................................................................72.1機械手的座標型式與自由度............................................................

9、.................................72.1.1機械手的坐標型式.........................................................................................................72.1.2機械手的自由度.......................................................

10、......................................................82.2機械手的手部結構方案設計.............................................................................................82.3機械手的主要參數.............................................

11、..............................................................102.4機械手的技術參數列表...................................................................................................113機械手機械系統(tǒng)設計................................

12、.............................................................................123.1手部結構設計......................................................................................................................123.1.1設計時考慮的幾

13、個問題.............................................................................................123.1.2手爪夾持裝置的機構選型............................................................................................123.1.3手部夾緊氣缸的

14、設計.................................................................................................133.2手腕結構設計..............................................................................................................

15、........173.2.1手腕的自由度............................................................................................................183.2.2手腕的驅動力矩的計算..........................................................................

16、..................183.3手臂結構設計......................................................................................................................223.3.1手臂伸縮與手腕回轉部分.......................................................

17、.....................................223.3.2手臂升降和回轉部分....................................................................................................243.3.3手臂升降氣缸的設計...................................................

18、.................................................243.3.4手臂回轉缸體的設計....................................................................................................274機械手氣壓系統(tǒng)的設計..........................................

19、...............................................................294.1氣壓傳動系統(tǒng)工作原理圖..................................................................................................294.2氣動元件介紹................................

20、......................................................................................295機械手控制系統(tǒng)設計.............................................................................................................335.1控制系統(tǒng)的結構分

21、類.........................................................................................................335.2控制方式.........................................................................................................