數(shù)字式 取料 同步跟蹤方法和 裝置

1、數(shù)字式取料同步跟蹤方法和裝置數(shù)字式取料同步跟蹤方法和裝置數(shù)字式取料同步跟蹤方法和裝置申報發(fā)明專利1.技術領域:本發(fā)明涉及一種數(shù)字式取料同步跟蹤的方法及其裝置。2.背景技術:原有棉簽機中其取料跟蹤技術是采用氣缸推進的，即取料時啟動一個短行程氣缸，近似模擬棉簽輸送鏈條的平移速度，取料完成后換一個長行程氣缸高速推進，實現(xiàn)機械手大臂快速橫移，將棉簽送至包裝機。由于氣缸速度的不可控性，因而跟蹤只是近似同步而實際并不同步，其同步誤差達1mm以上，所

2、以取料動作故障率高，調試很困難。本項目中采用數(shù)字技術作為同步跟蹤結構的核心技術，用交流伺服系統(tǒng)作為機械手跟蹤動作和快速橫移動作的驅動元件棉簽輸送鏈條采用4級交流異步電機驅動，變頻器調速PLC與變頻器構建RS485通訊，實時讀取變頻器當前輸出頻率(單位:0.01HZ，讀取后的數(shù)據(jù)需除以100，將單位換成HZ)，經CPU數(shù)據(jù)運算，輸出相應頻率的脈沖驅動交流伺服系統(tǒng)，令機械手跟隨棉簽輸送鏈條以相同速度精確同步橫移。取料完成時，CPU輸出高頻率

3、的脈沖驅動交流伺服系統(tǒng)，令機械手高速橫移，實現(xiàn)送料動作。由于我們采用的是數(shù)字控制技術實現(xiàn)同步跟蹤，跟蹤部件和被跟蹤部件的驅動元件通過PLC無縫聯(lián)接，因而同步精度很高，同步誤差控制在0.1mm以下。3.發(fā)明內容:本發(fā)明所要解決的問題:a.提供一種基于數(shù)字控制技術的高精度同步跟蹤方法b.提供一種結構簡單性能可靠的高精度的同步跟蹤裝置。所述的同步跟蹤方法是一種軟同步法，包刮被跟蹤部件的驅動模式，跟蹤部件的驅動模式，主控PLC的控制模式以及與被

4、控驅動器的通訊模式。被跟蹤部件用變頻器驅動4極交流異步電動機，通過改變變頻器的輸出頻率實現(xiàn)被跟蹤部件的無極調速。PLC(可編程控制器)與變頻器建立RS485通訊，采用MODBUSII通訊模式，可實時讀取變頻器當前輸出頻率，經CPU運算，獲得相應的頻率參數(shù)，當取料時機到達時，即向伺服驅動器輸出相應頻率的脈沖串。伺服驅動器接收到脈沖，將頻率參數(shù)與預先設置好的電子齒輪參數(shù)運算后得出相應的轉速數(shù)據(jù)，并輸出相應的電流驅動伺服電機以預期的轉速運轉，

5、從而保證同步跟蹤。參照圖3，底板6上裝有兩條平行的直線導軌5，直線導軌的滑塊上固定有機械手大臂支座3，機械手組件9固定在大臂支座3上。交流伺服電機輸出軸上裝有主動同步帶輪1。底板6上還裝有被動軸承座8，被動軸通過滾珠軸承裝在軸承座8上，被動軸上裝有被動同步帶輪7。兩帶輪間裝有同步皮帶2。同步皮帶2通過一個同步帶壓板4固定在機械手大臂支座3上，直接將交流伺服電機的正反向旋轉運動轉換為往復直線運動，其直線運動速度正比于交流伺服電機的轉速，并