基于五桿機構(gòu)的自動超聲檢測裝置的設(shè)計與研究.pdf

1、系泊鏈條作為船舶等水上作業(yè)物固定連接的主要部件，對其可靠性提出了非常高的要求。為了保證系泊鏈的性能，系泊鏈要經(jīng)過嚴(yán)格的超聲檢測后才能交付使用。但是現(xiàn)階段系泊鏈的超聲檢測工作完全由人工完成，不僅勞動強度大，而且無法保證鏈環(huán)表面檢測的全覆蓋?；诖?，本文提出了一套自動化檢測工藝，研制了系泊鏈自動超聲檢測檢測的裝置，并對裝置的核心機構(gòu)——半圓周掃查五桿機構(gòu)進(jìn)行了分析研究?？偨Y(jié)本文的主要研究內(nèi)容可以得到如下研究成果：
　　1.在分析系泊鏈

2、鏈環(huán)結(jié)構(gòu)特點和現(xiàn)有手工超聲探傷工藝情況的基礎(chǔ)上，設(shè)計了系泊鏈自動超聲探傷工藝。對各個工藝設(shè)計了相應(yīng)的執(zhí)行機構(gòu)，其中核心掃查工藝采用五桿機構(gòu)。
　　2.利用二級桿組對半圓周掃查五桿機構(gòu)進(jìn)行了正運動和逆運動學(xué)分析，得到了運動學(xué)表達(dá)式。對符合驅(qū)動要求的三類五桿機構(gòu)，進(jìn)行了工作空間分析，通過對比選擇了適合自動超聲掃查的五桿機構(gòu)。
　　3.根據(jù)掃查工藝要求，以最大鏈環(huán)為工作對象，在逆運動學(xué)分析的基礎(chǔ)上，應(yīng)用遺傳算法，以兩個伺服電機的加