無(wú)人駕駛車輛控制方式研究.pdf

1、隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，電子化、信息化、網(wǎng)絡(luò)化和智能化已成為未來(lái)車輛的發(fā)展趨勢(shì)。無(wú)人駕駛車輛則是該發(fā)展趨勢(shì)的最佳體現(xiàn)。無(wú)人駕駛車輛包括兩類：一類是遙控車輛，另一類是自主車輛。本文以無(wú)人駕駛車輛模型為對(duì)象，研究基于機(jī)器視覺(jué)的自動(dòng)引導(dǎo)、基于ZigBee總線的無(wú)線控制和基于CAN總線的有線控制等三種控制方式。主要內(nèi)容包括： 在深入研究PAL制式CCD攝像頭的信號(hào)構(gòu)成及工作原理的基礎(chǔ)上，通過(guò)飛思卡爾16位單片機(jī)MC9S12XEP100進(jìn)行視

2、頻數(shù)據(jù)采集，由LCD實(shí)時(shí)顯示，為視頻采集處理結(jié)果監(jiān)測(cè)和視覺(jué)引導(dǎo)的調(diào)試提供了便利。視頻數(shù)據(jù)經(jīng)引導(dǎo)軌跡和路況識(shí)別運(yùn)算后用于車輛的速度控制和轉(zhuǎn)向控制，實(shí)現(xiàn)了車輛的加速、減速和倒車。 在深入研究ZigBee協(xié)議棧的基礎(chǔ)上，通過(guò)自定義通信協(xié)議，實(shí)現(xiàn)了ZigBee控制器和接收機(jī)雙向無(wú)線數(shù)據(jù)通信。單片機(jī)MC9S12XEP100根據(jù)對(duì)接收機(jī)轉(zhuǎn)發(fā)數(shù)據(jù)的處理結(jié)果，采用命令字的方式，調(diào)用相應(yīng)的轉(zhuǎn)向和速度控制函數(shù)，控制車輛的運(yùn)行。同時(shí)，車輛運(yùn)行狀態(tài)可通

3、過(guò)無(wú)線方式發(fā)送給ZigBee控制器及數(shù)據(jù)采集PC，以供在線或離線數(shù)據(jù)處理、分析及顯示。 通過(guò)深入分析CAN協(xié)議，完成了通信協(xié)議的自定義，CAN控制器發(fā)送命令字符給車模主控制板上的CAN收發(fā)器，通過(guò)MSCAN控制器觸發(fā)單片機(jī)MC9S12XEP100內(nèi)部的中斷，根據(jù)接收的命令字調(diào)用相應(yīng)的轉(zhuǎn)向和速度控制函數(shù)，實(shí)現(xiàn)對(duì)車輛的運(yùn)行控制。可以根據(jù)需要通過(guò)CAN總線將車輛狀態(tài)發(fā)送到CAN遙控器及數(shù)據(jù)采集PC，以備數(shù)據(jù)保存和處理。 為驗(yàn)證