基于駕駛員模型的無人駕駛汽車路徑跟蹤控制.pdf

1、伴隨著汽車工業(yè)和電子信息產(chǎn)業(yè)的加速融合，現(xiàn)代汽車的自動化、智能化程度的逐步提高，汽車開始向電子化、多媒體化和智能化方向發(fā)展，因此，無人駕駛汽車已逐步成為世界汽車研究的熱點之一。而路徑跟蹤控制是無人駕駛汽車的主要研究內(nèi)容之一，其主要的目的是跟蹤目標路徑，同時保證車輛行駛的安全性和乘坐舒適性。它是無人駕駛汽車體系結(jié)構(gòu)中的底層控制系統(tǒng)，其性能直接影響到無人駕駛汽車的智能行為的執(zhí)行能力，其主要的內(nèi)容是設計控制器確保汽車按照預先設計好的路徑行駛。

2、
　　本文詳細的研究了基于駕駛員模型的無人駕駛汽車路徑跟蹤控制的基本內(nèi)容，由于路徑跟蹤精度較高的駕駛員模型并沒有考慮駕駛員本身存在的神經(jīng)反應滯后和操縱反應滯后的情況，本文在考慮了這兩種滯后的基礎上，設計了模型參考自適應PID控制器去修正駕駛員模型，得到了能夠反應駕駛員行為特征的一般性模型，為了驗證這一模型也能夠較好的跟蹤目標路徑，針對設定的雙移線仿真路徑和正弦仿真路徑，運用Carsim汽車仿真軟件與Matlab/Simulink軟