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1、目前,自主行走機(jī)器人,無(wú)人駕駛汽車等領(lǐng)域的研究快進(jìn)入應(yīng)用的階段,這對(duì)實(shí)時(shí)控制提出了很高的要求,該論文主要是針對(duì)自主行駛車輛的自動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的控制,討論如何實(shí)現(xiàn)汽車在轉(zhuǎn)向的同時(shí)又能繼續(xù)行走,即邊行走邊轉(zhuǎn)向.傳統(tǒng)的自主行駛車輛在轉(zhuǎn)向時(shí)要停止前進(jìn),然后轉(zhuǎn)向,等方向轉(zhuǎn)到位后,再繼續(xù)前進(jìn),這對(duì)實(shí)時(shí)控制來(lái)說(shuō)顯然相距甚遠(yuǎn),所以我們先對(duì)汽車的轉(zhuǎn)向過(guò)程作了很詳細(xì)的分解,具體分為三個(gè)階段,然后根據(jù)不同的階段,我們模擬真實(shí)情況做了不同的控制策略.總體的控制思路
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