基于電磁導(dǎo)航的智能車控制系統(tǒng)研究.pdf

1、近年來隨著科技的迅速發(fā)展,智能車競賽的影響力在一步步的擴大。它是一門交叉和融合了多門學(xué)科的高新技術(shù)綜合體,在汽車電子領(lǐng)域有著廣闊的應(yīng)用前景和實際意義。本文以此為背景,提出了一種電磁導(dǎo)航式智能車的設(shè)計,并詳細(xì)的闡述了一套完整可靠的軟硬件設(shè)計方案,以實現(xiàn)智能車高速尋跡的功能。
　　本文設(shè)計的智能車硬件系統(tǒng)主要由主控制器模塊、電磁檢測模塊、舵機轉(zhuǎn)向模塊、電源模塊、速度檢測模塊、起始線檢測模塊等組成。系統(tǒng)采用飛思卡爾16位單片機MC9S1

2、28為核心控制單元,自主設(shè)計各模塊硬件電路。在此基礎(chǔ)之上,優(yōu)化調(diào)整了智能車的機械設(shè)計,提升了小車整體機械性能。經(jīng)過多次調(diào)試,搭建了一套切實可行的硬件電路控制系統(tǒng)。在控制策略上,針對轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的特點,提出了基于模糊控制的舵機轉(zhuǎn)向控制算法,結(jié)合主控制器輸出相應(yīng)的PWM脈沖信號,通過改變占空比,實現(xiàn)了舵機轉(zhuǎn)向控制。對于直流電機模塊,在傳統(tǒng)PID控制算法的基礎(chǔ)上,提出了基于Fuzzy-PID控制的速度控制算法,進(jìn)而實現(xiàn)速度的實時控制,取得了不