基于光束平差法的無(wú)人機(jī)橋梁平面圖拼接方法

1、畢業(yè)論文基于光束平差法的無(wú)人機(jī)橋梁平面圖拼基于光束平差法的無(wú)人機(jī)橋梁平面圖拼接方法接方法人機(jī)拍攝能克服空間限制，但是無(wú)人機(jī)處于不斷運(yùn)動(dòng)的狀態(tài)對(duì)被測(cè)物體進(jìn)行拍攝，難以滿(mǎn)足單視點(diǎn)全景圖像拼接的要求，本文提出的方法能很好解決該問(wèn)題?；跓o(wú)人機(jī)平臺(tái)下拍攝的被測(cè)物體照片數(shù)量激增，如果采用一一拼接的方法，由于存在圖像匹配誤差等問(wèn)題，隨著圖像數(shù)量的增加，累計(jì)誤差將越來(lái)越明顯且不可控，后加入的圖片將發(fā)生嚴(yán)重的扭曲直至拼接失敗。為了解決數(shù)量眾多圖片拼接存

2、在累計(jì)誤差的問(wèn)題，Yahyanejad等人提出采取融入GPSIMU信息的方式，直接對(duì)圖像進(jìn)行拼接，該方法雖然能夠一定程度上解決累計(jì)誤差問(wèn)題，但是在實(shí)際使用中存在兩個(gè)致命的問(wèn)題，一是GPSIMU的精度難以得到良好的拼接結(jié)果，二是在一些工況（例如橋梁底下）沒(méi)有GPS信號(hào)。蘇坡等人提出搭建“骨架”的方式進(jìn)行全局誤差平衡的策略。Giraud等人提出采取變換基準(zhǔn)的方式抵消累計(jì)誤差的策略。上述一系列方法都在一定程度上改善了累計(jì)誤差的問(wèn)題，但是均沒(méi)有

3、綜合足夠多信息進(jìn)行全局調(diào)整，本文在此基礎(chǔ)上提出基于所以圖片信息的全局調(diào)整策略。1圖片拼接的初步匹配圖片拼接算子經(jīng)過(guò)長(zhǎng)期的研究已經(jīng)有了長(zhǎng)足的發(fā)展，目前SURF算子以前強(qiáng)魯棒性、旋轉(zhuǎn)不變行以及更強(qiáng)的計(jì)算速率得以廣泛使用，本文使用SURF算子進(jìn)行特征匹配。圖片拼接主要包含特征點(diǎn)拾取、特征向量拾取、特征點(diǎn)匹配、計(jì)算旋轉(zhuǎn)矩陣以及拼接融合等步驟，其中特征點(diǎn)匹配是影響拼接質(zhì)量的關(guān)鍵環(huán)節(jié)，特征點(diǎn)匹配策略基于特征向量間歐式距離的最鄰近法，從待匹配圖中找出