j基于攝像頭的路徑信息采集系統(tǒng)的簡(jiǎn)易設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

1、基于攝像頭的路徑信息采集系統(tǒng)的簡(jiǎn)易設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)基于攝像頭的路徑信息采集系統(tǒng)的簡(jiǎn)易設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)作者：劉進(jìn)齊曉慧李永科軍械工程學(xué)院光學(xué)與電子工程系時(shí)間：20090619來(lái)源:電子產(chǎn)品世界關(guān)鍵詞：飛思卡爾智能車(chē)圖像二值化HCS12單片機(jī)視頻圖像比較器引言引言第二屆“飛思卡爾”杯全國(guó)大學(xué)生智能車(chē)競(jìng)賽中，要求各參賽隊(duì)賽車(chē)在規(guī)定的賽道上行駛，速度快者勝出。由于跑道只有黑、白兩色，對(duì)圖像的灰度沒(méi)有要求，所以只需要反映反射光線(xiàn)的強(qiáng)弱。若用AD進(jìn)行采樣，不僅

2、軟件設(shè)計(jì)比較麻煩，而且測(cè)量的精度和響應(yīng)時(shí)間都不夠理想，抗干擾能力也較差。本文摒棄傳統(tǒng)的視頻信號(hào)采集方法，結(jié)合單片機(jī)的輸入捕捉功能，提出一種新的路徑識(shí)別方法，并在實(shí)際系統(tǒng)中得到應(yīng)用，實(shí)踐表明該方法不僅使系統(tǒng)具有良好的性能，而且容易實(shí)現(xiàn)。視頻信號(hào)的特征視頻信號(hào)的特征使用CHD918B面陣CMOS攝像頭，通過(guò)對(duì)內(nèi)部電路的改造，可以在5V電壓環(huán)境下正常工作，輸出PAL制式模擬視頻信號(hào)，如圖1所示。每秒掃描50場(chǎng)圖像，一場(chǎng)又有312.5行，每行圖

3、像信號(hào)時(shí)間為64μs，除去行同步頭，其中有效的圖像信號(hào)約為59.3μs。所以，若選用S12的AD轉(zhuǎn)換器采集，轉(zhuǎn)換耗時(shí)壓力大，圖像分辨率低。系統(tǒng)設(shè)計(jì)思想系統(tǒng)設(shè)計(jì)思想選行電路：在一場(chǎng)視頻信號(hào)中共掃描312.5行，沒(méi)有必要每一行都進(jìn)行采樣，只需要選擇性的采集特定行，計(jì)算出跑道的大致形狀，同時(shí)也為后續(xù)處理留出時(shí)間。該部分電路主要由一片二進(jìn)制計(jì)數(shù)器74LS161實(shí)現(xiàn)，原理圖如圖5所示。對(duì)行使能信號(hào)控制行同步信號(hào)的開(kāi)關(guān)，通過(guò)對(duì)撥碼開(kāi)關(guān)的設(shè)置，可對(duì)行