基于Moto Trom的EPS試驗臺架的設(shè)計與驗證.pdf

1、電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(EPS)以“節(jié)能、安全、環(huán)?！钡膬?yōu)點得到大規(guī)模使用。在EPS設(shè)計開發(fā)中，我國在控制算法和仿真試驗中取得一系列成果，但是在EPS性能測試等臺架方面的研究與國外的差距還是很大。在EPS開發(fā)中利用臺架可以提高研發(fā)的進度、節(jié)省研發(fā)時間和成本，有利于產(chǎn)品的快速推廣。臺架試驗在產(chǎn)品測試和驗證中具有綜合性能好、無破壞性、可重復(fù)、安全、經(jīng)濟、可控、不受氣候條件和場地空間限制等優(yōu)點。本文主要基于MotoTron平臺對EPS試驗臺架進行研

2、究和設(shè)計。
　　首先，對EPS進行動力學(xué)分析，建立七自由度整車和Dugoff輪胎模型，并對汽車轉(zhuǎn)向阻力矩進行分析，獲得EPS動力學(xué)特性。
　　然后，對直線型助力特性曲線進行設(shè)計，研究EPS基本助力PID控制和回正PID控制，并對控制參數(shù)進行整定，完成控制策略的設(shè)計。聯(lián)合轉(zhuǎn)向系統(tǒng)模型、汽車模型、輪胎模型和控制器進行仿真，在轉(zhuǎn)向輕便性和回正性仿真試驗中取得滿意的控制效果。
　　接著，利用MotoTron平臺的快速原型開發(fā)軟

3、件MotoHawk對EPS控制器進行設(shè)計。在ECU選型、通信鏈路搭建和定義傳感器、執(zhí)行器等外圍電路的管腳定義之后，完成開發(fā)環(huán)境和底層系統(tǒng)進行設(shè)置。利用MotoHawk中的模塊完成控制策略的移植，在程序無誤后，利用Greenhill編譯和MotoTune對ECU進行程序刷寫，完成EPS的ECU的快速原型開發(fā)。
　　最后，設(shè)計EPS試驗臺架和進行驗證性試驗。在臺架關(guān)鍵零部件選型后，利用MotoTune進行標(biāo)定試驗，獲得輸出特性曲線。運