兩輪驅(qū)動移動機器人運動學(xué)分析及其本體緩沖設(shè)計.pdf

1、|【IIIIIIIIIIIIIIIIIIIIlY3344856分類號密級UDC——編號、矽移哆Zz土軍學(xué)位論文兩輪驅(qū)動移動機器人運動學(xué)分析及其本體緩沖設(shè)計(題目和副題)上官望義(作者姓名)指導(dǎo)教師姓名、學(xué)銜、職稱：黃玉美教授、申請學(xué)位亟提交論文日期’：2QQ3：蘭，“‘工程領(lǐng)域墊邋鹽燮魚塾坐論文答辯日期20033授予學(xué)位單位和授予學(xué)位日期西安理工大學(xué)答辯委員會主席評閱人摘要題目兩輪驅(qū)動移動機器人運動學(xué)分析及其本體緩沖設(shè)計作者上官望義簽名

2、導(dǎo)師姓名、職稱黃玉美教授、博導(dǎo)簽名答辯日期少；；坊摘要本文對兩輪差速驅(qū)動移動機器人的運動學(xué)及其本體緩沖設(shè)計進(jìn)行了探討，在對平面運動物體運動分析的基礎(chǔ)上結(jié)合四種常用車輪的數(shù)學(xué)模型，推導(dǎo)出了一個通用的移動機器人堆積方程，在此基礎(chǔ)上分析了移動機器人的移動能力、并針對兩輪差速構(gòu)型推導(dǎo)了速度正解與逆解；使用Muir和Newman的運動學(xué)建模方法，推導(dǎo)了移動機器人上點及連桿坐標(biāo)系位姿、速度變換關(guān)系矩陣及求解方法；在移動機器人位姿識別方法中結(jié)合差速驅(qū)

3、動構(gòu)型對航位推算法進(jìn)行了分析：推導(dǎo)了一種理論精度較高的航位推算算法，并使用MATLAB對其與傳統(tǒng)的推算算法在跟蹤圓弧軌跡情況下一進(jìn)行了仿真；最后針對本文所研究的機器人給出了一種比較系統(tǒng)、可靠的緩沖結(jié)構(gòu)設(shè)計思路，較好地解決了移動機器人作業(yè)過程中外界因素及本身設(shè)計中引入的各種不確定誤差問題；本論文研究成果己在本實驗室所開發(fā)的樣機上得到實現(xiàn)，經(jīng)過應(yīng)用與考核證明其中的分析與設(shè)計是切實可行的。關(guān)鍵詞：輪式移動機器人，差速驅(qū)動，運動學(xué)，移動能力，齊