rrr平面連桿機構的動態(tài)仿真

1、RRRRRR平面連桿機構的動態(tài)仿真平面連桿機構的動態(tài)仿真摘要：摘要：平面連桿機構的動態(tài)仿真分為機構的運動分析和動力分析兩種。機構的運動分析，主要獲得機構中某些構件的位移、角速度和角加速度，以及某些點的軌跡、速度和加速度，它是機械設計及評價機械運動和動力性能的基礎，也是分析現(xiàn)有機械優(yōu)化綜合新機械的基本手段；機構的動力分析，主要是在運動學分析的基礎上，由已知工作阻力，求出運動副的約束反力和驅動力（或力矩），為選擇和設計軸承、零部件強度的計算

2、及選擇原動機提供理論依據(jù)。本文用矢量和矩陣理論建立了適用于MATLAB／SIMULINK仿真的曲柄、RRRⅡ級桿組運動學和動力學數(shù)學模型，以該數(shù)學模型編制了M函數(shù)仿真模塊，對給定的RRR四桿機構和RRRRRR六桿機構進行了建模和仿真，通過仿真得到各轉動副的反力及驅動力矩其主要目的是以構成機構的基本桿組為仿真模塊，搭建桿組MATLAB／SIMULINK仿真模型，可以對不同類型平面連桿機構進行運動學和動力學仿真和分析。關鍵詞：關鍵詞：連桿機

3、構運動學動力學MATLABSIMULINK仿真學士學位論文21緒論緒論1.1選題的依據(jù)及意義選題的依據(jù)及意義平面連桿機構是許多構建用低副（轉動副和移動副）連接組成的平面機構。機構的從動系統(tǒng)一般還可以進一步分解成若干個不可再分的自由度為零的構件組合，這種組合稱為基本桿組，簡稱為桿組。機構的計算機仿真是指在研究中利用數(shù)學模型來獲取系統(tǒng)的一些重要特性參數(shù)，這些數(shù)學模型通常是由以時間為變量的常微分方程來描述，并用數(shù)值方法進行計算機仿真求解。利用

4、計算機仿真可以對整個機械制造系統(tǒng)及過程進行廣泛地研究。一般而言，機構設計的目標之一是能夠實現(xiàn)某一預先設定的運動軌跡。在研究機械系統(tǒng)的運動規(guī)律時，借助于計算機仿真是十分有益的。但是，大多數(shù)有關動力學方面的教科書較少涉及到計算機仿真，只是某些需要對研究對象進行運動方程精確描述的高等動力學教材才對計算機仿真有所體現(xiàn)。MATLAB被稱為三大數(shù)學軟件之一。它在數(shù)學類科技應用軟件中在數(shù)值計算方面首屈一指。MATLAB可以進行矩陣運算、繪制函數(shù)和數(shù)據(jù)

5、、實現(xiàn)算法、創(chuàng)建用戶界面、連接其他編程語言的程序等，主要應用于工程計算、控制設計、信號處理與通訊、圖像處理、信號檢測、金融建模設計與分析等領域。MATLAB的基本數(shù)據(jù)單位是矩陣，它的指令表達式與數(shù)學、工程中常用的形式十分相似，并且mathwk也吸收了像Maple等軟件的優(yōu)點使MATLAB成為一個強大的數(shù)學軟件，故用MATLAB來解算問題要比用C，F(xiàn)TRAN等語言完成相同的事情簡捷得多。所以采用MALAB來對平面連桿機構進行動態(tài)仿真。1.

6、2國內(nèi)外研究概況及發(fā)展趨勢國內(nèi)外研究概況及發(fā)展趨勢機構學是著重研究機械中機構的結構和運動等問題的學科，是機械原理的主要分支。研究各種機械中有關機構的結構、運動和受力等共性問題的一門學科。研究內(nèi)容分兩個方面：第一是對已有機構的研究，即機構分析（結構分析，運動分析和動力分析）；第二是按要求設計新的機構，即機構綜合（結構綜合，運動綜合和動力綜合）。傳統(tǒng)的機構學把機構的運動(例如旋螺母的運動)看作只與其幾何約束方式有關而與受力、質量和時間等無關