【競(jìng)賽任務(wù)書】 - 中國機(jī)械工業(yè)教育

1、1附件1320152015年全國職業(yè)院?，F(xiàn)代制造及自動(dòng)化技術(shù)教師大賽年全國職業(yè)院校現(xiàn)代制造及自動(dòng)化技術(shù)教師大賽高職組高職組——工業(yè)機(jī)器人與機(jī)器視覺系統(tǒng)編程調(diào)試實(shí)操比賽工業(yè)機(jī)器人與機(jī)器視覺系統(tǒng)編程調(diào)試實(shí)操比賽【樣題樣題】（總時(shí)間：（總時(shí)間：240240分鐘）分鐘）任務(wù)書場(chǎng)次：工位號(hào)：3三、實(shí)操設(shè)備設(shè)備描述：描述：比賽在“THMSRB3型工業(yè)機(jī)械手與智能視覺系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)”上進(jìn)行，該設(shè)備由實(shí)訓(xùn)臺(tái)和控制柜兩大部分組成，包含六自由度工業(yè)機(jī)器人

2、（機(jī)械手）、智能視覺檢測(cè)系統(tǒng)、RFID數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)、PLC控制系統(tǒng)和一套供料、輸送、裝配、倉儲(chǔ)、工裝等機(jī)構(gòu)，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)高速傳輸?shù)墓ぜM(jìn)行分揀、裝配、搬運(yùn)、檢測(cè)、存儲(chǔ)等操作。實(shí)操設(shè)備除了任務(wù)中需要完成的裝配、接線、調(diào)試工作外，其余器件、電路、氣路均已按電氣原理圖裝配、連接、調(diào)試正常。設(shè)備上用到的部分器件相關(guān)技術(shù)手冊(cè)以電子文檔形式存放在當(dāng)前工位計(jì)算機(jī)的桌面上，供選手參考。實(shí)操前提供一套基本控制程序（包含操前提供一套基本控制程序（包含PLC程

3、序和機(jī)器人程序，其中機(jī)器人程序和機(jī)器人程序，其中機(jī)器人程序由主程序程序由主程序1.prg和附加程序和附加程序A.prg、C.prg、CM1.prg組成），存放在當(dāng)前工成），存放在當(dāng)前工位計(jì)算機(jī)的桌面上，算機(jī)的桌面上，選手需自行下手需自行下載相關(guān)程序到相關(guān)程序到PLC主機(jī)和機(jī)器人控制器中。主機(jī)和機(jī)器人控制器中。在完成任在完成任務(wù)書務(wù)書中有關(guān)安裝、中有關(guān)安裝、調(diào)整、接整、接線、參數(shù)、參數(shù)設(shè)置、置、調(diào)試調(diào)試等任等任務(wù)的前提下，基本控的前提下，

4、基本控制程序能制程序能實(shí)現(xiàn)實(shí)現(xiàn)的功能如下：的功能如下：1.上電后按下面板上的“復(fù)位”鍵程序開始復(fù)位，機(jī)器人回到初始位置，各氣缸退回；復(fù)位完成后“運(yùn)行指示燈”閃爍；運(yùn)行過程中的復(fù)位按住“復(fù)位”鍵3秒后執(zhí)行。2.按下面板上的“啟動(dòng)”鍵，工件盒出料庫檢測(cè)到有盒子，且出料臺(tái)無盒子時(shí)，則推出一個(gè)，工件蓋出料庫的運(yùn)行與此相同。3.機(jī)器人夾取三個(gè)工件盒到3個(gè)裝配臺(tái)上。4.機(jī)器人夾取吸盤工裝后運(yùn)行到工件吸取等待位置（P0）。5.工件料庫檢測(cè)到有工件后，

5、四個(gè)料庫分時(shí)各自推出一個(gè)工件。被推出的工件由環(huán)形輸送線向前傳送（順時(shí)針），直線輸送單元對(duì)射傳感器檢測(cè)到工件后，PLC發(fā)送信號(hào)給機(jī)器人，由機(jī)器人追蹤吸取該工件，并裝入到裝配臺(tái)的工件盒中。接著機(jī)器人回到等待位置，繼續(xù)吸取下一個(gè)工件，直到裝配12個(gè)工件到12個(gè)工件槽中。工件放置的位置順序?yàn)椋合确?號(hào)裝配臺(tái)的1號(hào)到4號(hào)工件槽，再放2號(hào)裝配臺(tái)的1號(hào)到4號(hào)工件槽，最后放3號(hào)裝配臺(tái)的1號(hào)到4號(hào)工件槽。6.三個(gè)工件盒內(nèi)都已裝配完4個(gè)工件后，機(jī)器人放回吸