攝像頭圖像采集及處理

1、攝像頭采集賽道黑線信息是本系統(tǒng)賽道信息獲取的主要途徑，本章將從攝像頭工作原理、圖像采樣電路設計、和采樣程序流程圖三個方面進行介紹。8.1攝像頭工作原理攝像頭常分為彩色和黑白兩種攝像頭，主要工作原理是：按一定的分辨率，以隔行掃描的方式采樣圖像上的點，當掃描到某點時，就通過圖像傳感芯片將該點處圖像的灰度轉換成與灰度成一一對應關系的電壓值，然后將此電壓值通過視頻信號端輸出。在示波器上觀察可知攝像頭信號如圖8.1所示。攝像頭連續(xù)地掃描圖像上的一

2、行，就輸出一段連續(xù)的電壓視頻信號，該電壓信號的高低起伏正反映了該行圖像的灰度變化情況。當掃描完一行，視頻信號端就輸出一低于最低視頻信號電壓的電平（如0.3V），并保持一段時間。這樣相當于，緊接著每行圖像對應的電壓信號之后會有一個電壓“凹槽”，此“凹槽”叫做行同步脈沖，它是掃描換行的標志。然后，跳過一行后（因為攝像頭是隔行掃描的方式），開始掃描新的一行，如此下去，直到掃描完該場的視頻信號，接著就會出現(xiàn)一段場消隱區(qū)。此區(qū)中有若干個復合消隱脈

3、沖（簡稱消隱脈沖），在這些消隱脈沖中，有個脈沖，它遠寬于（即持續(xù)時間長于）其他的消隱脈沖，該消隱脈沖又稱為場同步脈沖，它是掃描換場的標志。場同步脈沖標志著新的一場的到來，不過，場消隱區(qū)恰好跨在上一場的結尾部分和下一場的開始部分，得等場消隱區(qū)過去，下一場的視頻信號才真正到來。攝像頭每秒掃描25幅圖像，每幅又分奇、偶兩場，先奇場后偶場，故每秒掃描50場圖像。奇場時只掃描圖像中的奇數(shù)行，偶場時則只掃描偶數(shù)行。8.2圖像采樣電路設計在本次比賽中